cnc-club.ru

Друзья, прочитав 534 страницы форума про Меса перевел взгляд с kflop + kanalog на 5i25 + 7i77. Как я думаю для 4х координатного портальника на сервах, Меса - отличный выбор. Но на перечитанных 534 страницах форума так и не нашел ответов на мои вопросы, потому хочу выделить их в отдельную тему, ну а знающие люди может чего и подскажут. На данный момент я теоретик в плане управления приводами, но об механику станка уже пару зубов сломал...

Сразу оговорюсь:
Х ось - рейки по 2 сторонам и сервы 200Вт Panasonic Minas с прецизионными планетарными редукторами 1:5.
Y ось - ШВП 2510 1720мм и серва 200Вт Mitsubishi MR-J2 с планетарным редуктором 1:5.
Z ось - ШВП 1505 350мм и серва 200Вт Panasonic Minas с ременным редуктором 1:3 (еще планирую пневмо цилиндр для разгрузки оси).

Итак:

1. На форумах читал, что управление приводами по аналогу не так губит фрезы, нет тех ударных нагрузок как при управлении по степ/дир. Верно?
2. Правильно ли я понимаю что приводами лучше управлять по аналогу, потому как контроллер отправляет на усилок полную команду (например, +5В 2сек, а не как в степ/дир - пакетами) и усилок "знает" (на основе встроенных ПИД настроек) где притормозить, а где и разогнаться.
3. Есть ли более дешевая альтернатива связке 5i25 + 7i77 у Меса?
4. Самый сложный для меня момент: управление 2мя сервами на одной оси. В настройках приводов нет режима Master - Slave, потому все управление необходимо отдать контроллеру.
   1. юстировку вижу так: ставлю один привод на индексную метку Z, и перемещая привод с другой стороны добиваюсь перепендекулярности осей. Получаем, например, Master = Z (0 имп.), а Slave = Z+136 имп.
   2. можно ли эти величины ввести в настройки осей?
   3. есть ли возможность ввести рассогласование осей, например 100имп., для аварийной остановки?
   4. если такая возможность есть, то как это будет работать? Я так понимаю в программе будет некий абсолютный счетчик импульсов и уже на основе этого счетчика контроллер следит за выполнениями заданий?
5. На форумах все стараются завести концевики (и аварийные и "домашние") в программу. Почему? Зачем такие ответственные задачи перекладывать на возможные глюки программы? Я бы повесил сигналы Servo ON (SON) со всех сервопаков на релюху, а уже ее разрывал EMG или ошибкой с любого усилка... Совсем другое дело концевик "дома", тут без программных дел никак. Делать его думаю именно как soft-концевик, а "домом" будет именно Z метка энкодера.
6. Надо ли заводить в Меса данные с усилков (Ready, In position и пр.)?
7. И самый тяжкий момент для меня ПИД-петля:
   1. что приоритетнее ПИД в усилке или ПИД в программе?
   2. при настройке ПИД-петли в Linux есть ли смысл настройки ПИД в усилке? И наоборот.
   3. можно ли HAL осцилоскоп использовать только как вывод данных с энкодера, без всяких настроек? Поясню. Например, в программе настройки Mitsubishi (MR Configurator) есть свой осицлоскоп. И есть внутренняя програмка для упраления моторами, этакий аналог G-кодов. НО! Эта программка не может управлять приводом по времени (например, едем с ускорением 100мс и скоростью 2000об/мин и едем так 25мс), а только по количеству импульсов (едем с ускорением 100мс и скоростью 2000об/мин на 10000ипм.). А это уже управление по Позиции. Получается нормальную синусоиду с усилка не отправить. Хотелось бы из Линукс отправить синусоиду и им же, Линуксом, смотреть на реакцию привода. И по этой реакции отстраивать ПИД-петлю именно на усилке. Так можно? А может так можно и без Меса?
   4. для портального фрезера лучше работать в режиме Position + Speed и настраивать полноценную ПИД или достаточно режима Speed с настройкой ИД? Где-то читал что просто режим "по скорости" может сломать фрезу если вдруг запнется, а потом станет догонять. Как тогда управляется привод в режиме "поз. + скор." от сигнала на аналоге? Переводит напряжение аналога в имп.?

Заранее благодарен за помощь.

зы. немного моих потуг с электроникой
Автотюнинг работает плохо, думаю настраивать все ручками:
http://www.youtube.com/watch?v=suFeky0QLQw

Медленная реакция при торможении, но перебегов нет. ИМХО - плохая настройка ПИД.
http://www.youtube.com/watch?v=yC1mgc5SUKU

4. Есть 2 решения: стандартное с gantrykins и мой вариант egantry (тема "Альтернативная кинематика").
5. Если заводить на сервопривод, то как сообщить LinuxCNC то сработал концевик и какой именно?..
6. По желанию.
7. Работает либо PID в приводе, либо PID в LinuxCNC, в зависимости от способа управления.

Nikomas писал(а):Меса - отличный выбор

Практически для любого любительского станка. И даже для профессионального не худший.

Nikomas писал(а):На форумах читал, что управление приводами по аналогу не так губит фрезы, нет тех ударных нагрузок как при управлении по степ/дир. Верно?

Скорее это относится к сервоприводу в сравнении с шаговиками.

Nikomas писал(а):Правильно ли я понимаю что приводами лучше управлять по аналогу, потому как контроллер отправляет на усилок полную команду (например, +5В 2сек, а не как в степ/дир - пакетами) и усилок "знает" (на основе встроенных ПИД настроек) где притормозить, а где и разогнаться.

Приводами лучше управлять по аналогу, т.к. удобнее контролировать рассогласование и настраивать ПИД в линуксе, чем в серве.

Nikomas писал(а):Есть ли более дешевая альтернатива связке 5i25 + 7i77 у Меса?

Для простоты можно считать, что нет. Да, можно подбирать аналоги, но намного дешевле точно не выйдет.

Nikomas писал(а):На форумах все стараются завести концевики (и аварийные и "домашние") в программу. Почему? Зачем такие ответственные задачи перекладывать на возможные глюки программы? Я бы повесил сигналы Servo ON (SON) со всех сервопаков на релюху, а уже ее разрывал EMG или ошибкой с любого усилка... Совсем другое дело концевик "дома", тут без программных дел никак. Делать его думаю именно как soft-концевик, а "домом" будет именно Z метка энкодера.

Зачем трогать Servo ON, если в каждом сервопаке есть входы для лимитов? Если так уж хочется, можно к ним подключить.

Nikomas писал(а):Надо ли заводить в Меса данные с усилков (Ready, In position и пр.)?

Ready желательно куда-то подключить, возможно в цепь Estop. То есть если будет авария какого-то привода, станок остановится.

Nikomas писал(а):что приоритетнее ПИД в усилке или ПИД в программе?

ПИД ПИДу рознь
Надо понимать, что при аналоговом управлении в усилителе остается ПИД по скорости, а ПИД по положению будет в линуксе.

Nikomas писал(а):при настройке ПИД-петли в Linux есть ли смысл настройки ПИД в усилке?

Нет.

Nikomas писал(а):Хотелось бы из Линукс отправить синусоиду и им же, Линуксом, смотреть на реакцию привода. И по этой реакции отстраивать ПИД-петлю именно на усилке. Так можно? А может так можно и без Меса?

Можно. А без Месы кто будет выдавать сигнал на серву?

Nikomas писал(а):для портального фрезера лучше работать в режиме Position + Speed и настраивать полноценную ПИД или достаточно режима Speed с настройкой ИД? Где-то читал что просто режим "по скорости" может сломать фрезу если вдруг запнется, а потом станет догонять. Как тогда управляется привод в режиме "поз. + скор." от сигнала на аналоге? Переводит напряжение аналога в имп.?

Не совсем понимаю, что это за режимы такие.
А чтобы фрезу не сломало, надо ограничивать ошибку рассогласования. Допустим, на 0.2 мм отстал привод - и все, станок выключается, никто никого не догоняет

Nikomas писал(а):Есть ли более дешевая альтернатива связке 5i25 + 7i77 у Меса?

Есть и такой вариант:
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=19&t=11116
Не сказать, что сильно дешевле, но всё же.

T00T писал(а):Не сказать, что сильно дешевле, но всё же.

Я в курсе про вашу плату. Сейчас прикидываю схему разводки чтобы вложиться в количество ваших I/O и если вложусь, то непременно закажу.

IO можно и добавить в случае чего. Сколько нужно?

T00T писал(а):IO можно и добавить в случае чего. Сколько нужно?

Пока даже не знаю. Прикидываю схему.

T00T писал(а):IO можно и добавить в случае чего. Сколько нужно?

А сколько можно? максимум?

Это как в мультике про кусок шерсти. А сколько из него шапок можно сделать?
Одну.
А две можно?
Можно.
....
А семь?
И семь можно.

T00T писал(а):Сколько нужно?

T00T писал(а):И семь можно.

Внимательно пересмотрел мульт для повторения.
Ответ расшифровать не удалось
А если серьезно -

IO можно и добавить в случае чего

это же не я предложил... Или речь про возможности увеличения В ПРИНЦИПЕ, в обход возможностей платы? Например LPT или COM-порты.
Мне например 32 входа мало, поэтому собираюсь дополнительно к to_pci использовать вариант от Сергей Саныч

Весь вопрос в том сколько вам ещё дополнительно нужно. 10? 20? 100?1000? От этого зависит решение.

Фрост писал(а):Или речь про возможности увеличения В ПРИНЦИПЕ, в обход возможностей платы?

Если что то не входит в стандартную комплектацию, то это означает написание прошивок, драйверов, тестирование этого всего. И всё это при условии что должны быть резервы в железе для реализации доп. возможностей.

Меня бы вполне устроило дополнительно от 16 до 32, я даже у Максима спрашивал, не будет ли конфликтовать плата с дополнительными входами через ком-порт. Только он как то не предложил решить вопрос возможностями платы

А нераспаянный 34-пиновый разъем это не резерв железа случайно?

Фрост писал(а):Меня бы вполне устроило дополнительно от 16 до 32

Это устроить можно.
И да, через это.

Фрост писал(а):А нераспаянный 34-пиновый разъем это не резерв железа случайно?

T00T писал(а):Это устроить можно.

Делаем, 32 входа если получается
Сколько нужно доплатить?

По поводу заказа к Максиму.