Сразу оговорюсь:
Х ось - рейки по 2 сторонам и сервы 200Вт Panasonic Minas с прецизионными планетарными редукторами 1:5.
Y ось - ШВП 2510 1720мм и серва 200Вт Mitsubishi MR-J2 с планетарным редуктором 1:5.
Z ось - ШВП 1505 350мм и серва 200Вт Panasonic Minas с ременным редуктором 1:3 (еще планирую пневмо цилиндр для разгрузки оси).
Итак:
- На форумах читал, что управление приводами по аналогу не так губит фрезы, нет тех ударных нагрузок как при управлении по степ/дир. Верно?
- Правильно ли я понимаю что приводами лучше управлять по аналогу, потому как контроллер отправляет на усилок полную команду (например, +5В 2сек, а не как в степ/дир - пакетами) и усилок "знает" (на основе встроенных ПИД настроек) где притормозить, а где и разогнаться.
- Есть ли более дешевая альтернатива связке 5i25 + 7i77 у Меса?
- Самый сложный для меня момент: управление 2мя сервами на одной оси. В настройках приводов нет режима Master - Slave, потому все управление необходимо отдать контроллеру.
- юстировку вижу так: ставлю один привод на индексную метку Z, и перемещая привод с другой стороны добиваюсь перепендекулярности осей. Получаем, например, Master = Z (0 имп.), а Slave = Z+136 имп.
- можно ли эти величины ввести в настройки осей?
- есть ли возможность ввести рассогласование осей, например 100имп., для аварийной остановки?
- если такая возможность есть, то как это будет работать? Я так понимаю в программе будет некий абсолютный счетчик импульсов и уже на основе этого счетчика контроллер следит за выполнениями заданий?
- На форумах все стараются завести концевики (и аварийные и "домашние") в программу. Почему? Зачем такие ответственные задачи перекладывать на возможные глюки программы? Я бы повесил сигналы Servo ON (SON) со всех сервопаков на релюху, а уже ее разрывал EMG или ошибкой с любого усилка... Совсем другое дело концевик "дома", тут без программных дел никак. Делать его думаю именно как soft-концевик, а "домом" будет именно Z метка энкодера.
- Надо ли заводить в Меса данные с усилков (Ready, In position и пр.)?
- И самый тяжкий момент для меня ПИД-петля:
- что приоритетнее ПИД в усилке или ПИД в программе?
- при настройке ПИД-петли в Linux есть ли смысл настройки ПИД в усилке? И наоборот.
- можно ли HAL осцилоскоп использовать только как вывод данных с энкодера, без всяких настроек? Поясню. Например, в программе настройки Mitsubishi (MR Configurator) есть свой осицлоскоп. И есть внутренняя програмка для упраления моторами, этакий аналог G-кодов. НО! Эта программка не может управлять приводом по времени (например, едем с ускорением 100мс и скоростью 2000об/мин и едем так 25мс), а только по количеству импульсов (едем с ускорением 100мс и скоростью 2000об/мин на 10000ипм.). А это уже управление по Позиции. Получается нормальную синусоиду с усилка не отправить. Хотелось бы из Линукс отправить синусоиду и им же, Линуксом, смотреть на реакцию привода. И по этой реакции отстраивать ПИД-петлю именно на усилке. Так можно? А может так можно и без Меса?
- для портального фрезера лучше работать в режиме Position + Speed и настраивать полноценную ПИД или достаточно режима Speed с настройкой ИД? Где-то читал что просто режим "по скорости" может сломать фрезу если вдруг запнется, а потом станет догонять. Как тогда управляется привод в режиме "поз. + скор." от сигнала на аналоге? Переводит напряжение аналога в имп.?
зы. немного моих потуг с электроникой
Автотюнинг работает плохо, думаю настраивать все ручками:
http://www.youtube.com/watch?v=suFeky0QLQw
Медленная реакция при торможении, но перебегов нет. ИМХО - плохая настройка ПИД.
http://www.youtube.com/watch?v=yC1mgc5SUKU