А опять с ПИД проблемы...
Добавлено: 24 ноя 2016, 12:09
Очередной раунд замучивания микротокарника настал.
Сетап такой
1. МЕСА + lcnc
2. Yaskawa 100w первой серии
3. Микронные линейки ditron
4. Чугунная плита, рельсы, ШВП, X-Z стальные.
Перемещаемая масса по ощущениям 10+-5 кг.
Проблемы.
1. Плохое удержание.
При включенной серве могу вручную повернуть муфту так, что набегает 10-20 микрон.
Отпускаю - возвращается обратно, но не до конца, т.е. 5-10 микрон разницы остается.
Более 20 микрон скрутить не могу, не хватает сил. Но и это мягко говоря "дофига".
DEADBAND = 0
Что можно посмотреть ?
2. Почему-то более нагруженная ось гораздо лучше регулируется, чем менее.
Но все равно ошибки следования 10-20 микрон. Это норма ?
И это на скоростях типа 300мм в минуту. При этом движок судя по сигмавину
не развивает и 30% мощности.
Картинка не моя, моя похожа Вопрос: что отвечает за общий "фон" рассогласования ?
Недостаточная быстро работающая сервосистема ?
Маленький P ?
У меня по мере увеличения P растет амплитуда синусойды
но зарраза всё равно относительно какой-то очень немаленькой ошибки.
Сколько отсчетов энкодера вообще реально получить в качестве точности следования ?
2-5 или 10-20 ?
Если представить себе, что на оборот "родной энкодер" дает 8000 (с копейками) импульсов,
то это 2000 импульсов на миллиметр (винты 4мм шаг), получается, что линейки вдвое
меньшую точность дают... зато реальную. Нельзя-ли как-то еще и информацию с движка
в lcnc использовать как-нибудь по-умному ?
Сетап такой
1. МЕСА + lcnc
2. Yaskawa 100w первой серии
3. Микронные линейки ditron
4. Чугунная плита, рельсы, ШВП, X-Z стальные.
Перемещаемая масса по ощущениям 10+-5 кг.
Проблемы.
1. Плохое удержание.
При включенной серве могу вручную повернуть муфту так, что набегает 10-20 микрон.
Отпускаю - возвращается обратно, но не до конца, т.е. 5-10 микрон разницы остается.
Более 20 микрон скрутить не могу, не хватает сил. Но и это мягко говоря "дофига".
DEADBAND = 0
Что можно посмотреть ?
2. Почему-то более нагруженная ось гораздо лучше регулируется, чем менее.
Но все равно ошибки следования 10-20 микрон. Это норма ?
И это на скоростях типа 300мм в минуту. При этом движок судя по сигмавину
не развивает и 30% мощности.
Картинка не моя, моя похожа Вопрос: что отвечает за общий "фон" рассогласования ?
Недостаточная быстро работающая сервосистема ?
Маленький P ?
У меня по мере увеличения P растет амплитуда синусойды
но зарраза всё равно относительно какой-то очень немаленькой ошибки.
Сколько отсчетов энкодера вообще реально получить в качестве точности следования ?
2-5 или 10-20 ?
Если представить себе, что на оборот "родной энкодер" дает 8000 (с копейками) импульсов,
то это 2000 импульсов на миллиметр (винты 4мм шаг), получается, что линейки вдвое
меньшую точность дают... зато реальную. Нельзя-ли как-то еще и информацию с движка
в lcnc использовать как-нибудь по-умному ?