cnc-club.ru

sergey_s писал(а):скорость вращения так-же меняется согласно заданной

ПИД не работает, значит.
Вот оно. Надо закомментировать эту строку
setp pid.x.maxerror .0005

Как это проверить?

В смысле как проверить в правильную или нет сторону считает энкодер?

такая строка setp pid.x.maxerror .0005 у меня есть. Закомментировать - значит указать где брать pid.x.?

sergey_s писал(а):Закомментировать - значит указать где брать pid.x.?

закомментировать строку в hal файле (в ini кстати тоже) - это поставить перед началом строки симвл "решетка" (#)
в твоем случае: отмеченые таким образом строки не работают (равносильно их удалению из файла)

в ini файле для начала наверно лучше пробовать ставить все коэффициенты пид регулятора в ноль,кроме P=1
P = 1
I = 0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0

О, помогло!! Теперь если подать команду "ехать" двигатель начинает крутится и потом переходит на вращение в разные стороны с возрастающей амплитудой. Это ПИД надо настраивать правильно?

sergey_s писал(а): возрастающей амплитудой.

с P=50 так может запросто...
на реальном станке в пару тонн вообще "весело" бывает
настройка пид и начинается с увеличения P до начала вот таких колебаний...

Поставил все на 0, Р=1. На маленькой скорости все хорошо, на большой начинает "болтать". Я здесь видел народ специальные модули для настройки использует, (там всякие графики) где про них почитать?

а какая скорость будет реально на осях?(нужно ее поставить в ини файле)
пид нужно настраивать на реальном железе(иначе вся работа в пустую)
сколько делений на энкодере (умножить на 4 и поставить в ини в ENCODER_SCALE = )

sergey_s писал(а):Поставил все на 0, Р=1. На маленькой скорости все хорошо, на большой начинает "болтать". Я здесь видел народ специальные модули для настройки использует, (там всякие графики) где про них почитать?

http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/h ... halscope_a

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... B0#p206852

Работает!! Не болтается!! На станке уже завтра. Еще у меня один вопрос. У меня будет линейка стоять а не энкодер. У нее нет выводов +А, -А, +В, -В и т.д. у нее просто А, В, и т.д. Значит нужно переключить на плате Mesa 7i33 тип энкодера с RS-422 на TTL?

sergey_s писал(а):с RS-422 на TTL?

да

Спасибо за помощь Куда отправить бутылку мартини?

PID на столе можно особо не настраивать - на станке все всеравно будет по новой.

На днях линейки к станку прикрутим, и будет настраивать.

Здравствуйте Все. Что-то перестало у меня работать. Все было настроено на столе, потом прикручено к станку, заново настроен ПИД, вместо энкодеров подключены линейки и все ездило как надо. Но сегодня не движется. Линукс линейки видит, если руками крутить, цифры бегут. Но двигатели на команды не реагируют. Enable включен, и они медленно крутят в одну сторону (наводки в проводах), до предела min Ferror и потом линукс выдает ошибку. Я пробовал померить аналоговое напряжение выдаваемое 7I33 для управления двигателем оно чаще равно 0, но может меняться само собой до 3.3 В. (при напряжении не равном 0 двигатель естественно крутится). Ни какой логики или реакции на команды в изменении напряжения не обнаружил. Сервопривод исправен, при подаче управляющего напряжения от БП - крутится. Не чего не перестраивали, не переключали. Все работало, выключили. Сегодня включили, не работает. Подозрение, что с самими платами mesa что-то не так. Как их можно проверить?

Мои hal and ini

sergey_s, что толку смотреть конфиги, если они заведомо рабочие и никто не трогал? У меня не раз так бывало, что вчера работало - сегодня ни в какую. Оказывается, проводок отошел или что-то в этом духе. Или конфиг поменял и забыл. Чудес не бывает

Проверить месу очень просто. Задавать сигнал на выходных пинах и сравнивать с напряжением на плате. Моторы при этом лучше отключить.

На линуксе с mesa это у меня первый станок, но на mach мы их много сделали, и себе и на продажу. В общем, проводки я прозвонил. Про чудеса в технике тоже согласен, не сталкивался. Я задаю сигнал 5i20 воткнутой в PCI "ехать осью Х" и измеряю напряжение на выходе 7i33 (воткнутой через шлейф в 5i20), а оно не реагирует. Может само плавать от 0 В до 3.3 В Я прихожу к выводу - mesa (5i20 или 7i33) не меняет управляющее напряжение. Но в обратную сторону, от линейки, в линукс сигналы идут. Чтобы проверить соединения я переключал ось к другим контактам 7i33 (она управляет 4-я осями) и создавал новые настройки, тот-же эффект. Двигатели на команды не реагируют, от энгодеров сигналы идут. Получается, та часть в платах mesa, которая отвечает за энкодеры работает, а та что отвечает за выдачу управляющего напряжения на серводрайвер не работает. Можно отдельно проверить 5i20 и 7i33?