Быстродействие сервомоторов Siemens (1FT7)

[__engineer__]

Быстродействие сервомоторов Siemens (1FT7)

Добрый день, как проверить/рассчитать по формулам сможет ли сервомотор отработать заданный цикл по скорости?
Имеется сервосистема на базе Siemens:
Сервомотор 1FT7108-5SF70-1BA0
Привод Sinamics S120 (PM240-2) 6SL3210-1PE26-0UL0 + 6SL3040-1LA00-0AA0 (CU310-2 DP).

Нужно сделать следующий цикл
1. Пол оборота двигателя (180 гр.) за 50 ms;
2. Пауза 2 s;
3. Возврат в нулевую точку за 50ms.
Технические данные в прикреплении.
Rated speed 3000 rpm
Number of poles 10
Rated torque (100 K) 60.0 Nm
Static torque (100 K) 91.0 Nm
Rotor moment of inertia 0.0248000 kgm²
Electrical time constant 27.50 ms
Mechanical time constant 1.10 ms


Пока рассматриваем вариант без нагрузки и фокус на мотор, какие формулы для расчета использовать, например, в тех.данных на мотор есть параметр
Electrical time constant 27.50 ms и Mechanical time constant 1.10 ms

Где в формулах он используется.

На одном из форумов увидел такой порядок.
1. Расчет ускорения a = 2 * s /( t * t) = 2 * 90` / (25ms * 25ms) = Acceleration=288000°/s²
2. reached speed = a * t = 288000°/s² * 25ms = 7200°/s = 1200rpm
Motorinertia I´ve find: J = 0,0248kgm²
3. Required torque = J * ALPHA = 0,02148 * 2 * PI * 1200/60 / 25ms = 108Nm