Дельта робот на LinuxCNC

[PKM]

Попались 3 моторчика Yaskawa на 50Вт с волновыми редукторами, решил соорудить давнюю хотелку - дельта-робота. Рама сварная из трубы, поворотные рычаги и штанги из дюралевых трубок. Для захвата прикрутил маленький электромагнит, лучше было бы пневматику - но нет вакуумного насоса. Управляется LinuxCNC joints_axes3 через MESA 7i43 и 7i48. Дешевый беспроводный игровой манипулятор для ручного перемещения и управления магнитом. На первой программе скорость 4 м/с, максимальное ускорение 6g. Но аккуратно складывать детальки с такой скоростью пока не получается (настраивать и настраивать еще), так что вторая программа помедленнее.
joints_axes3 местами ведет себя странно, G61 выполняется быстрее, чем G64. Подозреваю, что для расчетов сглаживания G64 используются ускорения приводов, а не осей.

https://www.youtube.com/watch?v=2STkBhUiKwg

[sr480]

Круто! Как с точностью позиционирования получилось?

Поделитесь, как подключали sixaxis. У меня самого лежит джойстик - хотел подключить через QtSixA, но что-то не срослось, а потом не было времени разбираться.

[PKM]

С точностью в статике порядок, но получить быстрое плавное позиционирование с такими скоростями и ускорениями тяжело. Надо лучше настраивать драйверы, в яскавах есть инструменты анализа динамики, да некогда было разобраться. Возможно, и с размером промахнулся - лучше было сделать раза в 1.5 меньше для таких слабых моторчиков. Но это не проблема, отрезать недолго...

Джойстик подключал с помощью pncconf.

[michael-yurov]

Классный робот.
Сделан намного, намного лучше того, что я видел в сети самодельного.

Только вот мне хочется придумать ему какое-то применение... а не могу.

[aftaev]

PKM, прикольный робот
Ждем фото как устроен. А то все спрятал под крышкой

Мише уже показал видео куды его редукторы пошли?

[PKM]

хочется придумать ему какое-то применение... а не могу

В металообработке особо некуда его. В основном печеньки и колбаски паковать
Как раскладчик SMD можно. Только робот должен быть маленький и быстрый, а установить его нужно на обычном крестовом столе. И написать кинематику такую, чтобы быстрые короткие перемещения делал дельта, а медленные длинные - стол.

Ждем фото как устроен.

Абсолютно ничего интересного. Редуктор с моторчиком, на нем рычаг прикручен И стоит датчик исходного положения. Буду открывать крышку - сделаю фото.

Мише уже показал видео куды его редукторы пошли?

Только что видео снял, когда там Сейчас надо написать ему.

[aftaev]

Абсолютно ничего интересного.

эт тебе не интересно

Сейчас надо написать ему.

я тебя опередил

[Nick]

А стойка специально под него делалась, или из старых наработок.
Всетаки интересно насколько жестким он получился, можно ли его использовать хотябы для 3д принтера?
И как устроенны шарниры?

зы + медалька
ззы поделись конфигами, хотябы посмотреть как оно все бывает

[PKM]

Стойка специально под него, а вообще экспериментальная - разобраться что к чему. Под серьезный станок (когда ж руки дойдут?) приберегаю монитор Elo с тачскрином, 7i73, кнопочек побольше и т.д.

Конфиги и фото узлов будут позже, при возможности.

[Nick]

PKM, расскажи хотя бы про шарниры. Ты их делал сам (как/из чего) или брал готовые (где, хотя бы примерно)?

[umerov]

как устанавливать Joints_Axes6 - по нему мало информации

[nkp]

как устанавливать Joints_Axes6 - по нему мало информации

это?

[umerov]

вроде оно, как запустить?

[nkp]

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 323#p26381

[PKM]

Мою тему подняли, а я и не знал. Надо подписаться
Кстати, только что сделали joints_axes8 https://github.com/curtdutt/linuxcnc

[umerov]

запустил все работает, где найти документацию на настроики AXIS/JOINTS в .ini?

нашел только это,
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... AxesBranch

[PKM]

А больше ничего и нет. Только примеры конфигов смотреть.

[PKM]

PKM, расскажи хотя бы про шарниры. Ты их делал сам (как/из чего) или брал готовые (где, хотя бы примерно)?

Ответ через 2 года
К шарикам от подшипника дюралевые гнезда сделали.

[umerov]

еще при использовании джойстика при загрузке 2 раза появляеться такая надпись

command (EMC_JOG_STOP) cannot be executed until the machine is out of E-stop and turned on

- видел в рассылках у кого-то такая же проблема, тока не понял как с этим бороться? (джойстик работает нормально)

[nkp]

видел в рассылках у кого-то такая же проблема

вот мы прямо у него и спросим