Станок канатной резки камня с ЧПУ

[dansystems1]

Nick, ну вот -
dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/comp", line 1335, in <module>
main()
File "/usr/bin/comp", line 1304, in main
process(f, mode, outfile)
File "/usr/bin/comp", line 1178, in process
a, b = parse(filename)
File "/usr/bin/comp", line 410, in parse
f = open(filename).read()
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'atan2.comp'
dan@ubuntu:~$
но где должен стоять компонент atan2 ?

[nkp]

но где должен стоять компонент atan2 ?

файл может лежать в любой папке - но в этой папке и запускай терминал
--------------
а чтоб еще проще
положи его в домашнюю папку и просто запусти терминал
зы сейчас попробовал у себя - всё работает

[dansystems1]

вот так вот?

Код: Выделить всё

dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan: 
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Вход в каталог `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
  CC [M]  /tmp/tmpb978i7/atan2.o
atan2.comp:8:24: warning: extra tokens at end of #include directive
  Building modules, stage 2.
  MODPOST 1 modules
  CC      /tmp/tmpb978i7/atan2.mod.o
  LD [M]  /tmp/tmpb978i7/atan2.ko
make[1]: Выход из каталога `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
cp atan2.ko /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/
dan@ubuntu:~$ 

[Nick]

Вроде нормально...
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)

[dansystems1]

Вроде нормально...
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)

А в какой hal добавить?. Дело в том что я пробую на домашнем компе, (в цеху инета нет), а платы в станочном компе, и дома рабочий конфиг не загружается.

[Nick]

Можешь создать любую тестовую конфигурацию и запихать в нее.

ЗЫ а как сейчас станок работает?

[dansystems1]

Можешь создать любую тестовую конфигурацию и запихать в нее.

С hm2?, без плат?

ЗЫ а как сейчас станок работает?

извини,не понял вопрос!

[Nick]

Просто добавь, то, что тут написано в стандартный hal.
Станок канатной резки камня с ЧПУ #30
Кроме разве что вот этого:
net atan2a <= atan2.0.a => команда для поворота сервы
И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.

Да, кстати в компоненте atan2
в эти строки:

Код: Выделить всё

 if (x==0 && y==0) {a=0;}      // hack to not get an error on 0,0
   else {

лучше замени на
if (x!=0 || y!=0){
так мы избежим ненужного поворота в 0, когда оси остановятся.

[dansystems1]

И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.

запустил sherlin4 Axis, atan2.0.-мертв-

Вот последний вариант компонента-может намудрил я что-то?

component atan2;
pin in float x;
pin in float y;
pin out float a;
function _;
license "GPL";
;;
#include <rtapi_math.h>;

FUNCTION(_) {
float pi = 3.14159265;
if (x!=0 || y!=0){
float a1;
a1 = atan2(x,y);
if (a1<0)
{a = a1+pi;}
else
{a = a1;}
}
}

[Nick]

Не, это я недомудрил , мы не вызываем функцию atan2.
А, вот еще какую строчку в hal добавь:

Код: Выделить всё

addf atan2.0 servo-thread 

(после loadrt)

[dansystems1]

Что я без вас делал
Похож?

[Nick]

В принципе похоже, только не понятно он при остановке в ноль сбрасывается, или нет?

[dansystems1]

нет, остается на месте-

а разве должен сбрасиватся?

[Nick]

Ну тогда все ок! Можно пробовать на оборудовании.
Только осторожно! Надо еще настроить scale для оси, чтобы она правильно поворачивалась.

ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.

[dansystems1]

ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.

-- когда я говорил о станке-имел в виду 6р13ф3, канаторез еще в стадии разработки(это монстр размерами 4000х3500х3000),
но как не странно для меня самое трудное-программная часть(я по профессии инженер-конструктор, цифровая электроника мне очень трудно дается).


По правде говоря я еще очень смутно представляю связь сервы и нашим выходным сигналом atan2.0, наверное должен присутствовать абсолютный энкодер?

[Nick]

Абсолютный или инкрементальный энкодер для нас нас без разницы.
Единственное различие - инкрементальный перед нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.

Выход atan2 надо просто завести на вход pid и все.

[dansystems1]

нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.

Механизм роликов будет являться поворотной осью?

[nkp]

Механизм роликов будет являться поворотной осью?

Предположу,что это можно было бы организовать и не как ось.
(нам же не нужно управлять параметрами из программы(ж-кодами) ,и все завязано на скорости x и y )
но чтоб упростить все (home и т.д.) - лучше конечно прописать через ось
да ,и еще момент повотота в "нужную" сторону
то есть - по кратчайшему пути...

[Nick]

да ,и еще момент повотота в "нужную" сторонуто есть - по кратчайшему пути...

Это написано в расширенном atan2, но т.к. я просто не перевариваю работу с углами, работать может не совсем правильно
Но идея вроде правильная.
Станок канатной резки камня с ЧПУ #22

[dansystems1]

Во-первых-поздравляю всех форумчан с Новым 2013 годом!!! Желаю всем крепкого здоровья , интересной работы и вообще всех благ!!!