Код: Выделить всё
a1 = atan2(x,y);
a = a1*57,295779513;
ну схема - это второе...Nick писал(а):Не совсем понял схему..
Код: Выделить всё
component atan2;
pin in float x;
pin in float y;
pin out float a;
function _;
license "GPL";
;;
#include <rtapi_math.h>;
FUNCTION(_) {
if (x==0 && y==0) {a=0;} // sudo comp --install atan2.comp
else {
float a1;
a1 = atan2(x,y);
if (x>0 && y>0)
{a = a1*57,295779513;}
else if (y<0 && x>0)
{a = a1*57,295779513;}
else if (x>0 && y==0)
{a = 90;}
else if (x==0 && y>0)
{a = 0;}
else if (y<0 && x==0)
{a = 180;}
else if (x<0 && y<0)
{a = 360 + a1*57,295779513;}
else if (y==0 && x<0)
{a = 270;}
else if (y>0 && x<0)
{a = 360 + a1*57,295779513;}
}
}Код: Выделить всё
net vel_in1 <= axis.1.joint-vel-cmd
net vel_in <= axis.0.joint-vel-cmd
#===================
loadrt atan2
addf atan2.0 servo-thread
net vel_in => atan2.0.y
net vel_in1 => atan2.0.x 
даNick писал(а):Серва по скорости управляется?
если напрямую не получится - пропустим через пидNick писал(а):Вообще сервой все равно надо бы через ПИД управлять...
если не убрать его - то при любой паузе в движении нож уходит в ноль...Nick писал(а):Первое условие нужно, по крайней мере, чтобы не высчитывать atan2,
чесно сказать - накрапал эти строки "самым научным способом"Nick писал(а):PS а зачем у нас столько интервалов? нам [-пи,пи] не подходит?
Лучше всего оставить это условие, просто убрать a=0. Т.е. если x=0 && y=0 то ничего не делаем, тогда в a сохранится предыдущее значение.nkp писал(а):если не убрать его - то при любой паузе в движении нож уходит в ноль...
и ехать кратчайшим путем, так?nkp писал(а):(нужен выход компонента 0 - 360 в зависимости - "куда едем")
нет - это все будет работать без пересечения нулевой метки энкодера - то есть по длинному путиNick писал(а):и ехать кратчайшим путем, так?
а как pass в си пишеться?Nick писал(а):Т.е. если x=0 && y=0 то ничего не делаем
Тогда в чем вообще проблема? atan->pid->pwm и все....nkp писал(а):нет - это все будет работать без пересечения нулевой метки энкодера - то есть по длинному пути
ну нету у меня таланта коротко написатьNick писал(а):Тогда в чем вообще проблема? atan->pid->pwm и все.... Зачем тебе mux, abs, near и прочее?
) ).... Там у тебя еще какой-то and2 закрался...nkp писал(а):я ж так и хотел (см. первый кривой риунок )....
поздно наверно былоNick писал(а):Там у тебя еще какой-то and2 закрался...
(на что бы пореалистичней сослаться 
) Код: Выделить всё
net z_homed axis.2.homed mux2.0.sel
net mux2in0 mux2.0.in0 axis.2.motor-pos-cmd
net mux2in1 mux2.0.in1 atan2.0.a
net mux_out mux2.0.out pid.z.command