Темка для Hyundaiподобных роботов.

[aftaev]

У робота 6 координат. В УП они прописаны через запятую.

Это программа сгенерирована пультом
Program File Format Version : 1.6 MechType: 114(HS165-02) TotalAxis: 7 AuxAxis: 1
S1 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 (0.000,0.000,0.000,-3.287,-0.298,12.677,-187.936,&H0A00)U
S2 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 (149.902,-0.001,-0.003,176.712,0.295,-102.679,-187.936,&H0600)U
S3 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 (29.804,600.000,-4.604,-3.287,-0.295,12.678,-187.936,&H0200)U
END

И ручками в блокноте изменил так чтобы поворотные оси суставов были одинаковые. И робику это не понравилось, он изматюкался ошибками
Program File Format Version : 1.6 MechType: 114(HS165-02) TotalAxis: 7 AuxAxis: 1
S1 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 (0.000,0.000,0.000,-3.287,-0.298,12.677,-187.936,&H0A00)U1
S2 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 (149.902,-0.001,-0.003,-3.287,0.295,-12.677,-187.936, &H0A00)U1
S3 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 (29.804,600.000,-4.604,-3.287,-0.295,12.678,-187.936, &H0A00)U1
END

[aftaev]

А с шестеренкой я посмотрел-бы как шестеренка потом работала

Шестеренка пример. Нужно резать детальки не шибко точные, но некоторые стенки должны быть под углом под сварку

[mikro3v]

Программу немного поковырял ,там можно загрузить стл модель и по ней создать траекторию,в примере загружена часть авто и робот по корпусе ездит и варит

[aftaev]

Программу немного поковырял ,там можно загрузить стл модель и по ней создать траекторию,в примере загружена часть авто и робот по корпусе ездит и варит

Ты по шагам распиши что куда тыкать, что загружать и тд...

[aftaev]

Посидел малость, накидал постпроцессор для SolidCam. Выводит что то похожее. Только шибко радоваться не стоит

[mikro3v]

Вот голова у человека работает,только подумал а тут уже готово

[aftaev]

Вот голова у человека работает,только подумал а тут уже готово

У меня голова только в 3х осях работает, а с поворотными осями, синусами, тангенсами котангенсами тяжко

[mikro3v]

Программу немного поковырял ,там можно загрузить стл модель и по ней создать траекторию,в примере загружена часть авто и робот по корпусе ездит и варит

Ты по шагам распиши что куда тыкать, что загружать и тд...

Завтра ещё поковыряю и к вечеру мож что и получиться

[sasa]

Может кто знает где HRSpace взять. На странице http://www.hyundai-engine.com/robot/robot06.asp не рабочая ссылка.

[mikro3v]

все рабочая
https://drive.google.com/file/d/0B2wFYF ... 54bDg/view

[sasa]

все рабочая
https://drive.google.com/file/d/0B2wFYF ... 54bDg/view

Спасибо. Эта ссылка рабочая. Скачал.

[mikro3v]

Как заставить ставить точки по модели

[mikro3v]

после последнего пункта у нас курсор будет бегать по нашей машине

[mikro3v]

только не сохраните проект в файл робота, а то он его затрет

[mikro3v]

если что там есть инструкция

[mikro3v]

не обошлось без косяка ,как только жмем make все к чертям вылетает

[mikro3v]

на простой модели все отлично работает, ставятся точки

[NKS]

накидал постпроцессор для SolidCam

Отдалённо похожее выдаёт скачанный постпроцессор fusion360 для KUKA:

Код: Выделить всё

LIN {X 0,Y 367.354,Z 15,A -90,B 0,C 180,E1 -222.354,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.354,Z 1.512,A -90,B 0,C 180,E1 -222.354} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.354,Z 1.512,A -90,B 0,C 180,E1 -222.354} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.387,Z 1.463,A -90,B 0,C 180,E1 -222.359} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.42,Z 1.413,A -90,B 0,C 180,E1 -222.365} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.453,Z 1.364,A -90,B 0,C 180,E1 -222.371} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.487,Z 1.315,A -90,B 0,C 180,E1 -222.376} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.52,Z 1.266,A -90,B 0,C 180,E1 -222.382} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.553,Z 1.216,A -90,B 0,C 180,E1 -222.388} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.586,Z 1.167,A -90,B 0,C 180,E1 -222.393} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.619,Z 1.118,A -90,B 0,C 180,E1 -222.399} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.653,Z 1.069,A -90,B 0,C 180,E1 -222.405} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.686,Z 1.019,A -90,B 0,C 180,E1 -222.41} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.719,Z 0.97,A -90,B 0,C 180,E1 -222.416} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.752,Z 0.921,A -90,B 0,C 180,E1 -222.422} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.785,Z 0.872,A -90,B 0,C 180,E1 -222.427} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.819,Z 0.822,A -90,B 0,C 180,E1 -222.433} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.852,Z 0.773,A -90,B 0,C 180,E1 -222.439} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.885,Z 0.724,A -90,B 0,C 180,E1 -222.444} C_DIS
LIN {X 0,Y 367.918,Z 0.675,A -90,B 0,C 180,E1 -222.45} C_DIS

[sasa]

Ура!!!
Сегодня получился "Hello World". Подвигал роботом и поморгал лампочками из программы.
Осталось разобраться с координатами и написать собственно рабочую программу.
Спасибо участникам темы.

PS Кто-нибудь скажет какой сигнал выдается на плате в верхнем отсеке контроллера.

[aftaev]

PS Кто-нибудь скажет какой сигнал выдается на плате в верхнем отсеке контроллера.

Не знаю о какой плате, они разные. Если длинная с релюшками то в верхнем правом углу моргает светодиод - это моргает светофор.

Пишешь в проге
DIO=1
Delays 1
DIO=0
Delays 1
Смотришь где на плате моргает светодиод, туды и подключаешь.