cnc-club.ru

gerka0291 писал(а): Но уж больно замороченно все выглядит))

Ну выглядит это ещё не страшно. Да и как ему выглядеть. Мне понравилось...если сделать алюминиевым, то наверно не будет так трястись...давно ношу идею под съёмки сделать руку. Некогда всё.
https://www.youtube.com/watch?v=K2V6GuaxM_4

Доброго!
продвинулся в понимании линукса
хорошая новость что кинематика достаточно просто правится в файле puma_sim_6.hal просто уазываешь размеры звеньев исходя из схемы сочленений PUMA
ниже дана схема описания пумы для правки скрипта для vismach
файл usr/bin/pumagui

modified by Rudy du Preez to fit with the kinematics component pumakins.c
# Note: DH parameters in pumakins halfile should bet set to
# A2=400, A3=50, D3=100, D4=400, D6=95
#
# z |
# |
# |__________y top of the base.
# /
# / A2
# x /
# /_______
# D3 /
# / A3
# |
# |
# | D4
# |___
# |
# tooltip | D6
#
# or they should be changed below to fit. Otherwise you wont get straight lines
# moving x or y or z in world mode. If all is correct the tool should rotate
# about its tip with no x,y,z movement for changes in A,B,C at any point in the
# workspace.


Так себе новость в том что пробежавшись по мануалу linux и файлу puma_sim_6.hal не нашел в нем явного подключения двигателей или выводов на LPT порт... ну и прочих тривиальных установок.
вот что загружается в начале файла hal
# load RT modules
loadrt pumakins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD traj_period_nsec=[EMCMOT]TRAJ_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt ddt count=12

очень бы хотелось переписать файл puma_sim_6.hal так чтобы управлять шаговиками STEP/DIR по LPT без MESA просто на гальванической развязке.
С чего начать?
Понятно что MESA облегчает жизнь но денег на нее нет но действовать хочется))

еще вопрос... вот открываю линукс vismach PUMA....
пробую выполнить файл 3dtest.ngc но рука не корректно сориентирована относительно рабочего поля, выдает ошибку лимита оси после попытки добраться до обрабатываемого файла...

прошел месяц. Как успехи?

А в этом время у наших заокеанских коллег:
https://www.youtube.com/watch?v=UIwdCN4dV6w

перевожу мануал по линуксу, вникаю потихоньку) очень сильно изменился он с момента перевода Nikoм сейчас он куда подробнее описан на английском.
не люблю читать мануалы с компа, так что переведу распечатаю и вникну))
Перевожу конечно не все, опускаю раздел про токарные станки, не интересующие меня графические интерфейсы... кароч по маленьку.

Гармонист писал(а):А в этом время у наших заокеанских коллег:
https://www.youtube.com/watch?v=UIwdCN4dV6w

Мотивирует черт побери!!!