Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Намоточные, сверлильные, электроэррозионные и другие станки с ЧПУ.

Стоит ли делать хоббийные станки 2го поколения типа "Рука"

Можно выбрать только 1 вариант ответа

 
 
Результаты голосования

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 10 апр 2020, 21:00

Гармонист писал(а):Т.е. переместить инструмент сразу по 3-ом координатам g-коды не умеют(печалька). Исправьте меня если я не прав.

G1 X12 Y34 Z56 A78 B90 C87 U65 V43 W21
:yawn:

Гармонист писал(а):PS: про "построцессор" я не понял. Да и не очень понимаю зачем он вообще нужен.

Посредник между CAM и конкретной конфигурацией станка.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20312
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4859
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 11 апр 2020, 14:35

я это просто оставлю здесь






http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 11 апр 2020, 22:02

UAVpilot писал(а):G1 X12 Y34 Z56 A78 B90 C87 U65 V43 W21

@UAVpilot спасибо!
Что ж это получается? g-код может крутить каждую ось?! Это хорошая новость(наверное).
Тогда получается именно в g-коде задается управление осями, а не LinuxCNC этим занимается.
Получается это именно задача CAM-программы - написать по 3Д модели правильный g-код? Я правильно понял?

Если да, то для меня это хорошо, т.к. я уже немного писал свой CAM (правда только для 3ех-осевика) и имею опыт в разработке CAM систем.

Я скачал хорошую документацию по g-кодам на русском. Кому нужно вот ссылка: https://www.chipmaker.ru/files/file/240/
См.п.1.4.
Адреса перемещений состоят из буквы, указывающей на ось, по которой
необходимо выполнить движение, и числа, указывающего на конечную позицию движения
в абсолютном значении (по отношению к началу системы координат - при G90)
или в относительном (по отношению к текущей позиции - при G91).

Как мне кажется в этом определении есть ошибка\неточность, которая потом всех путает.
Правильнее сказать не "указывающего на конечную позицию движения", а "перемещения привода на заданное количество миллиметров\дециметров\градусов\попугаев".
Я тут вот что подумал:
Когда у нас 3ох осевик у которого каждая ось строго соответствует координатам осей в пространстве: X, Y и Z - тогда g-коды читаются как перемещение инструмента по этим 3ем осям.
Например:
G1 X12 Y34 Z56
Читается как:
G1 - это команда линейного перемещения. Т.е. перемещения по линии.
X12 - крутить двигатель столько, чтобы инструмент сдвинулся на 12мм\дюймов по оси X
Y34 - крутить двигатель столько, чтобы инструмент сдвинулся на 34мм\дюймов по оси Y
Z56 - крутить двигатель столько, чтобы инструмент сдвинулся на 56мм\дюймов по оси Z

И работает это все очень просто: в LinuxCNC для каждой оси задается коэффициент.
Обратите внимание - я сказали "оси", а не "привода". И, как ни странно, не у кого это не вызывает диссонанса, несмотря на то, что это правильно только для 3х-осевика.
Так вот LinuxCNC:
* читает g-код,
* берет значение g-кода(типа количество миллиметров\дюймов на которое нужно переместить инструмент),
* умножает на коэффициент и получает значение: количество шагов шаговика что бы их прошагать или количество управляющих сигналов серводвигателя чтобы послать на серву или количество попугаев, которые нужно подать на электронику, чтобы привод совершил свою работу и сдвинул инструмент на нужное нам количество миллиметров\дюймов.
И все это прекрасно работает пока у нас не больше 3ех двигателей и стоят они в кинематической схеме параллельно, а не последовательно.
Т.к. когда мы в коде пишем Y12 - то мы знаем, что наш инструмент сдвинется только(!) по оси Y. Движения по другим осям не будет.

Но когда кинематика последовательная, и мы крутим двигатель, который перемещает весь наш станок cо всеми другими приводами,
то код G1 X12 Y34 Z56 A78 B90 C87 U65 V43 W21 нельзя так же прочитать как:
G1 - это команда линейного перемещения. Т.е. перемещения по линии.
X12 - крутить двигатель X столько, чтобы инструмент сдвинулся на 12мм\дюймов по оси X
Y34 - крутить двигатель Y столько, чтобы инструмент сдвинулся на 34мм\дюймов по оси Y
Z56 - крутить двигатель Z столько, чтобы инструмент сдвинулся на 56мм\дюймов по оси Z
A78 - крутить двигатель A столько, чтобы инструмент сдвинулся на 78мм\дюймов по оси A( <<-- ???)
B90 - крутить двигатель B столько, чтобы инструмент сдвинулся на 90мм\дюймов по оси B( <<-- ???)
C87 - крутить двигатель C столько, чтобы инструмент сдвинулся на 87мм\дюймов по оси C( <<-- ???)
U65 - крутить двигатель U столько, чтобы инструмент сдвинулся на 65мм\дюймов по оси U( <<-- ???)
V43 - крутить двигатель V столько, чтобы инструмент сдвинулся на 43мм\дюймов по оси V( <<-- ???)
W21 - крутить двигатель W столько, чтобы инструмент сдвинулся на 21мм\дюймов по оси W( <<-- ???)

Что такое "оси A, B, C,..." если в нашем измерении только 3 координаты задания пространства: X, Y, Z(хотя физики могут и это оспорить :hottabych: ).
Добавляет масла в огонь непонимания и путаницы еще и тот факт, что само слово "ось" может обозначать как
1. "ось направления координат пространства"(которых(в моем представлении о Вселенной) может быть только 3),
2. так и "ось вращения или ось перемещения одного механизма\сустава станка относительно другого".
А для 3ех осевика справедливо так же формулировка что "ось перемещения инструмента в пространстве". Которую все чаще всего использую, т.к. большинство ЧПУшников строят именно 3х осевики, т.к. они проще в производстве, настройке и управлении.
Но когда у нас количество осей приводов не соответствуют осям пространства - то нельзя говорить,
что код G1 X12 - сдвинет инструмент по оси X на 12мм\дюймов,
а код G1 V43 - сдвинет инструмент на 43мм по оси V, т.к. оси V не существует.

По большому счету, идея того, что в g-коде X12 сдвинет инструмент в пространстве на 12мм по оси X - даже для 3ох осевика не всегда справедлива.
Например если хотя бы одну из осей: X,Y,Z сделать поворотной. Или если оси приводов стоят последовательно на руке\хоботе.
Надеюсь я смог донести свою мысль, что код: G1 X12 Y34 Z56 - не всегда перемещает инструмент в пространстве по осям X,Y,Z на указанные в g-коде значения.
Код G1 X12 Y34 Z56 - обозначает на сколько попугаев LinuxCNC должен прокрутить двигатели приводов X,Y,Z.

Хорошая новость заключается в том, что мы можем в g-коде управлять каждым двигателем руки.
Плохая новость в том, что у CAM системы прибавляется работы. Мало того, что CAM должен уметь строить нормали(задачи апроксимации) к 3Д модели для траектории движения инструмента с учетом допусков и конфигурации режущего инструмента, мало того что CAM должен уметь высчитывать минимальный маршрут движения инструмента, так еще и понимать кинематику именно твоего станка(Карл) и писать g-код для каждого двигателя руки.
:shock:
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 12 апр 2020, 00:41

Гармонист писал(а):Тогда получается именно в g-коде задается управление осями, а не LinuxCNC этим занимается.

LinuxCNC обеспечивает эту возможность.
Например некоторые промстойки разумеют только 6 осей X, Y, Z, A, B, C, а оси U, V, W - это те-же X, Y, Z, только для относительного позиционирования.

Гармонист писал(а):Но когда кинематика последовательная, и мы крутим двигатель, который перемещает весь наш станок cо всеми другими приводами,
то код G1 X12 Y34 Z56 A78 B90 C87 U65 V43 W21 нельзя так же прочитать как:

Ничего последовательного! Это интерполяция одновременно по 9-и осям. :)

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа &quot;Рука&quot; Снимок экрана от 2020-04-12 00-20-42.png



Оси A, B, C - это оси вращения, которые параллельны осям X, Y, Z соответственно.
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/user/ ... igurations
Оси U, V, W линейные, совпадают с осями X, Y, Z, но только тогда, когда оси A, B, C находятся в позиции 0. Иначе они будут повернутыми относительно X, Y, Z на углы A, B, C соответственно.
Например пятиосевой станок, у которого вращается инструмент, установлен режим G91 и ось фрезы располагается перпендикулярно к плоскости стола:
После команды "G0 A45" ось фрезы повернётся и окажется под углом 45 градусов к поверхности стола. Теперь по команде "G0 Z10" ось Z сдвинется на 10 мм вверх.
А вот по команде "G0 W10" фреза переместится на 10 мм вдоль своей оси, т.е. одновременно отработают оси Y и Z.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20312
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4859
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 14 апр 2020, 16:32

UAVpilot писал(а):LinuxCNC обеспечивает эту возможность.


А в какой мере?
я например натыкался на настройку линукса под роботов на англоязычных порталах на основе того что он уже имеет настройку под PUMA 560 вроде первый манипулятор совершивший хирургическую операцию на человеке. И эту конфигурацию и правят....
Но так вот в какой мере при этом Gcode должен быть отпостпроцессирован?
Каким образом? собсно на создании постпроцессора я и "загнулся" Скажем так на понимании как его создать... потому как например весьма прямой и много кем освещенный NX от simens не имеет предустановок "робокинематики" а EMSpost в котом можно создать любую кинематику мне не поддался, не понял как в него CLDat файл импортировать .
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 14 апр 2020, 16:46

У вас всё в кучу смешалось...
G-коды задают положение/движение инструмента в прямоугольной системе координат (axis).
Кинематика преобразует эти положения/движения в позиции/движения подвижных сочленений (joints).
LinuxCNC позволяет реализовать практически любой вариант таких преобразований. В качестве примеров предлагаются несколько распостранённых вариантов.
Заметьте - здесь нигде не упомянуты ни CAM, ни постпроцессоры.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20312
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4859
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Сообщение gerka0291 » 15 апр 2020, 15:06

UAVpilot писал(а):У вас всё в кучу смешалось...

С этим не поспоришь))

UAVpilot писал(а):LinuxCNC позволяет реализовать практически любой вариант таких преобразований

То есть выходит что по сути gcode может быть любой))), но вопрос в том как настроить линукс чтобы он преобразовывал перемещения?

UAVpilot писал(а):Заметьте - здесь нигде не упомянуты ни CAM, ни постпроцессоры

Но все равно нужен же gcode который рассчитан на действие в рабочем поле станка с заданным инструментом, а в случае с рукой это поле не прямоугольной формы а представляет из себя некое облако. То есть геометрическая характеристика станка должна быть прописана как в постпроцессоре CAM так и в линуксе чтобы их подружить?

я прошу прощения что про одно и тоже долдоню...) но очень хочется однозначно проявить ситуацию))
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 15 апр 2020, 16:02

gerka0291 писал(а):То есть выходит что по сути gcode может быть любой))), но вопрос в том как настроить линукс чтобы он преобразовывал перемещения?

Да, с некоторыми особенностями.

gerka0291 писал(а):а в случае с рукой это поле не прямоугольной формы а представляет из себя некое облако.

Рабочее поле прямоугольной формы и прямоугольная система координат это вообще разные понятия. Прямоугольная система координат по определению бесконечна в отличии рабочего поля. Подробности в школьном учебнике геометрии. :)

gerka0291 писал(а):То есть геометрическая характеристика станка должна быть прописана как в постпроцессоре CAM так и в линуксе чтобы их подружить?

В CAM как раз и указывается размеры рабочего поля станка, чтобы CAM мог отслеживать выход за его границы и ругаться при создании УП. Ещё в CAM указывается расположение осей станка, например оси A, B, C могут вращать либо инструмент, либо заготовку.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20312
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4859
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 15 апр 2020, 17:17

UAVpilot писал(а):Ещё в CAM указывается расположение осей станка, например оси A, B, C могут вращать либо инструмент, либо заготовку.

UAVpilot писал(а):Например некоторые промстойки разумеют только 6 осей X, Y, Z, A, B, C, а оси U, V, W - это те-же X, Y, Z, только для относительного позиционирования.

UAVpilot писал(а):Оси A, B, C - это оси вращения, которые параллельны осям X, Y, Z соответственно.

Т.е. в УП сказано как перемещать рабочий инструмент и как его вращать в пространстве.
А так же сказано как вращать\перемещать заготовку в пространтстве.
Но ничего не сказано о кинематике станка.
Правильно?

Я вот что пытаюсь понять:
если у нас например робот паук, задача которого перемещать всегда строго вертикальный лазер, только лишь в плоскости XY,
с тем чтобы выжигать лазором чертеж.
У этого робота-паука много лап, да еще и каждая лапа состоит из сочлинений.
Как на этом видео:

Правильно ли я понимаю, что УП для этого робота мы берем самую обычную??? Такую же УП как и для выжигания чертежа 3ей-осевым станком с ЧПУ?
Т.е. УП для 3х-осевика подойдет и для такого робота паука?
А вся сложность управления лапами задается в настройках LinuxCNC?

Или же в УП, в g-кодах программируется перемещение каждого сочлинения\двигателя\привода\сустава робота???
Простите, что задаю этот вопрос еще раз.
Просто он очень важен в понимании: куда копать: в CAM или в LinuxCNC или в обоих направлениях.

Чтобы понимать разницу между LinuxCNC и CAM системой.
Что такое CAM: https://ru.wikipedia.org/wiki/CAM
Т.е. CAM система пишет УП. а LinuxCNC - исполняет эту УП.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 15 апр 2020, 18:41

Гармонист писал(а):Т.е. в УП сказано как перемещать рабочий инструмент и как его вращать в пространстве.
А так же сказано как вращать\перемещать заготовку в пространтстве.
Но ничего не сказано о кинематике станка.
Правильно?

В общем случае да.

Гармонист писал(а):Правильно ли я понимаю, что УП для этого робота мы берем самую обычную??? Такую же УП как и для выжигания чертежа 3ей-осевым станком с ЧПУ?
Т.е. УП для 3х-осевика подойдет и для такого робота паука?
А вся сложность управления лапами задается в настройках LinuxCNC?

Опять-же в общем случае да. Но в частности с некоторыми вариантами пауков CAM/постпроцессор должен знать, что некоторые перемещения следует делать с выключенным лазером т.к. во время таких перемещений механика не позволяет исключить неконтроллируемые флуктуации лазера.

Гармонист писал(а):Или же в УП, в g-кодах программируется перемещение каждого сочлинения\двигателя\привода\сустава робота???

Нет. Например в стандартном G-коде нет возможности задать одновременное перемещение более, чем по 9-и осям - банально букв в английском алфавите не хватает. :)
Хотя никто не мешает сделать там, чтобы сочленения обозвать осями и управлять ими непосредственно G-кодом, но это будет абсолютно ни с чем не совместимо.

Гармонист писал(а):Т.е. CAM система пишет УП. а LinuxCNC - исполняет эту УП.

Да, только CAM - это один из инструментов для составления УП.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20312
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4859
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 15 апр 2020, 23:10

Получается(в простом, вероятно наивном, варианте):
1. берем(или делаем) обычную УП, сделанную в обычной CAM системе. Например для 3ех-осевика
2. выбираем кинематическую схему станка
2.2. по ней настраиваем LinuxCNC.
Я знаю, что в LinuxCNC есть куча готовых схем и нужно просто выбрать из списка свою.
Но возможно именно кинематики руки не будет и ее нужно будет "нарисовать"(не программно, а настройками) самостоятельно.
И кажется мне, что это НЕ запредельно сложная задача.
Причем, у форумчан, я видел, ужо имеется опыт в ентой задаче...
...
3. ...сделать тот самый станок типа "рука"...
хотя бы из LEGO :hehehe:

х. ...проверить работу, записать видос и выложить в эту тему на суд общественности)
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 15 апр 2020, 23:19

Гармонист писал(а):3. ...сделать тот самый станок типа "рука"...

Не обязательно: http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/gui/vismach.html :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20312
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4859
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 16 апр 2020, 12:43

Гармонист писал(а):Я знаю, что в LinuxCNC есть куча готовых схем и нужно просто выбрать из списка свою

Доброго ! вот очень рекомендую эту статью тоже посмотреть чтобы далече не ходить по настройке кинематики))
https://forum.linuxcnc.org/10-advanced-configuration/4564-making-6-axis-robotic-arm-with-puma-560-kinematics?start=0

И мне тоже хочется верить что любая уп будет прочитана , но вот еще классное видео по ПоверМилл робот плагин где все очень хорошо по полочкам разложено про особенности создания УП для манипуляторов))
После просмотра, понял что подводных камней по созданию УП куда больше чем на первый взгляд!
В плагине можно изменять геометрию и ограничения перемещений роботов, возможно даже своего замоделить с кинематикой по крайней мере в самом ПМ замоделить станок есть возможность
https://www.youtube.com/watch?v=-oFDJZDJK9g&t=237s

Данный плагин с милом вполне себе можно встретить на просторах рунета.
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 16 апр 2020, 12:52

UAVpilot писал(а):В CAM как раз и указывается размеры рабочего поля станка, чтобы CAM мог отслеживать выход за его границы и ругаться при создании УП. Ещё в CAM указывается расположение осей станка, например оси A, B, C могут вращать либо инструмент, либо заготовку.

Спасибо вот наткнулся на очень приятный видос на примере Повер Мила очень хорошо описана последовательность создания УП !
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение mihams » 16 апр 2020, 13:14

скачайте ROBOGUIDE
он в демо 30 дней работает.
там идет полная эмуляция робота Fanuc. в среде запускается ПО реального робота и на экране эмулируется его работа.
там есть эмуляция пульта с которого можно с ним работать.
сразу куча вопросов отпадет)
кому интересно, ниже пост для арткама для работы как 3х осевик.

DESCRIPTION = "Fanuc M10i-1"
;
FILE_EXTENSION = "LS"
;
UNITS = MM
;
END_OF_LINE = "[13][10]"
;
LINE_NUM_START = 1
LINE_NUM_INCREMENT = 1
LINE_NUM_MAXIMUM = 999999
;
; Line numbering
FORMAT = [N|@||1.0]
; Spindle Speed
FORMAT = [S|@||1.0]
; Feed Rate
FORMAT = [F|@||1.0]
; Tool moves in x,y and z
FORMAT = [X|@||1.3]
FORMAT = [Y|@||1.3]
FORMAT = [Z|@||1.3]
; Home tool positions
FORMAT = [XH|@||1.3]
FORMAT = [YH|@||1.3]
FORMAT = [ZH|@||1.3]
;
; Set up program header
;
START = "/PROG [COMMENT]"
START = "/ATTR"
START = "OWNER = MNEDITOR;"
START = "COMMENT = [34][34];"
START = "PROG_SIZE = 0;"
START = "CREATE = DATE 00-00-00 TIME 00:00:00;"
START = "MODIFIED = DATE 00-00-00 TIME 00:00:00;"
START = "FILE_NAME = ;"
START = "VERSION = 0;"
START = "LINE_COUNT = 0;"
START = "MEMORY_SIZE = 0;"
START = "PROTECT = READ_WRITE;"
START = "TCD: STACK_SIZE = 0,"
START = " TASK_PRIORITY = 50,"
START = " TIME_SLICE = 0,"
START = " BUSY_LAMP_OFF = 0,"
START = " ABORT_REQUEST = 0,"
START = " PAUSE_REQUEST = 0;"
START = "DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*;"
START = "CONTROL_CODE = 00000000 00000000;"
START = "/MN"
START = "[N]: UFRAME_NUM=1 ;"
START = "[N]: UTOOL_NUM=1 ;"
START = "[N] ;"
START = "[N]: J PR[91]2:STARTPOINT[93] 100% CNT100;"
START = "[N] ;"


;
; Program moves
FIRST_RAPID_RATE_MOVE = "/MN[13][10] [N]: J P[91][N][93] 100% CNT100 RO[91]1[93]=OFF; [13][10]/POS[13][10] P [91][N][93] {GP1:UF:1,UT:1,CONFIG:'N U T, 0, 0, 0',X=[X] mm,Y=[Y] mm,Z=[Z] mm,W=0.000 deg,P=0.000 deg,R=0.000 deg};"

RAPID_RATE_MOVE = "/MN[13][10] [N]: J P[91][N][93] 100% CNT100; [13][10]/POS[13][10] P [91][N][93] {GP1:UF:1,UT:1,CONFIG:'N U T, 0, 0, 0',X=[X] mm,Y=[Y] mm,Z=[Z] mm,W=0.000 deg,P=0.000 deg,R=0.000 deg};"

FIRST_FEED_RATE_MOVE = "/MN[13][10] [N]: L P[91][N][93] R[91]2[93]mm/sec CNT R[91]3[93] RO[91]1[93]=ON; [13][10]/POS[13][10] P [91][N][93] {GP1:UF:1,UT:1,CONFIG:'N U T, 0, 0, 0',X=[X] mm,Y=[Y] mm,Z=[Z] mm,W=0.000 deg,P=0.000 deg,R=0.000 deg};"

FEED_RATE_MOVE = "/MN[13][10] [N]: L P[91][N][93] R[91]2[93]mm/sec CNT R[91]3[93]; [13][10]/POS[13][10] P [91][N][93] {GP1:UF:1,UT:1,CONFIG:'N U T, 0, 0, 0',X=[X] mm,Y=[Y] mm,Z=[Z] mm,W=0.000 deg,P=0.000 deg,R=0.000 deg};"



;
; End of file
;
END = "/MN"
END = " [N]: J PR[91]3:STARTPOINT[93] 100% CNT100;"
END = "/END"
END = ""
mihams
Кандидат
 
Сообщения: 41
Зарегистрирован: 06 май 2015, 11:51
Репутация: 8

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 19 апр 2020, 01:25

скачайте ROBOGUIDE
он в демо 30 дней работает.
там идет полная эмуляция робота Fanuc. в среде запускается ПО реального робота и на экране эмулируется его работа.
там есть эмуляция пульта с которого можно с ним работать.


Спасибо пожалуй стоит попробовать, но сейчас ковыряю милл и линуксцнц на тему дружбы, в арткаме работал достаточно давно...

как вы можете прокомментировать такой порядок работ?

план такой....

1. PowerMill Pobot для него создаем модель робота на основе имеющихся моделей т.е.
Сылка на русский гайд https://777russia.ru/book/uploads/ArtCAM/Delcam%20-%20PowerMILL%202016%20MTD%20UserGuide%20RU%20-%202015.pdf
2. Моделим узлы в CADе каком грузим в PowerShape получаем dmt файлы, правим mtd файлы.
3. Загружаем к имеющимся роботам mtd и dmt нашего робота, подтягиваем к нему один из имеющихся постпроцессоров. Симулируем нужную нам УП.
4. На выходе после симуляции УП имеем "NC файл" он не GCODE, он какой то хитрый видать заточеный под контроллеры конкретных роботов, обрабатывая разными роботами одну и ту же заготовку, получал примерно похожие по структуре файлы....
построчно: скорость, координаты\углы поворота\активные оси
5. Пишем интерпритатор "NC файла" робота в Gcode для линукса.
6. В линуксе правим кофигурацию "Puma 560" под нашу кинематику, ну и собсно работаем!

как вы думаете сработает?
подтянется ли новая геометрия станка к имеющемуся постпроцессору робота?

P.S.
и как правятся постпроцессоры? (открываешь блокнот и правишь это ясно) для меня это пока темный лес... как вообще устроен постпроцессор? открывая файл opt я вижу XML и что ... и на что он ссылается и как обрабатывает CLD что по сути тоже набор координат..., как вообще там все у постпроцессоров устроено??
к чему там
<JointMove>
<![CDATA[S!Program.PointNumber! MOVE P,S=!udp_JointSpeed!%,A=!udp_AccuJ!,T=!Tool.Number!(!X!,!Y!,!Z!,!R1!,!R2!,!R3!,!Configuration.Setting1!)U!FixtureOffset.Number!]]>
</JointMove>
пошлите меня пожалуйста в правильное место чтобы я стал умным)))

P.P.S.
задал подобный вопрос в теме http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=166&t=18421&p=561071#p561071
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 05 май 2020, 08:33

Вот тут https://hackaday.io/project/168259-atlas-6dof-3d-printed-universal-robot человек рассказывает как он собирает аналогичного робота на ремнях.
Там можно много полезного подсмотреть, как можно сделать.
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа &quot;Рука&quot; Снимок экрана от 2020-05-05 08-28-27.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа &quot;Рука&quot; Снимок экрана от 2020-05-05 08-28-37.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа &quot;Рука&quot; Снимок экрана от 2020-05-05 08-28-48.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа &quot;Рука&quot; Снимок экрана от 2020-05-05 08-29-07.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа &quot;Рука&quot; Снимок экрана от 2020-05-05 08-29-24.png


http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 05 май 2020, 09:35

Очень прикольно!) Но уж больно замороченно все выглядит))
Да, я тоже делаю ставку на ремни, они дают хорошую редукцию при малом весе! Но встаёт вопрос жёсткости...
Я долго пытался посчитать робота на бумаге но млин знаний алгебры/физики не хватает.
Решил собирать динамометрический стенд для замеров инерции плечей и двигателей, макетирую фанерную руку в скечапе, как продвинусь буду скидывать инфу))
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение sima8520 » 05 май 2020, 09:42

А зачем стоит отдельно энкодер? можно ведь взять ШД с энкодером сразу. Минус куча лишних деталей
Аватара пользователя
sima8520
Мастер
 
Сообщения: 3536
Зарегистрирован: 24 ноя 2016, 23:35
Откуда: Беларусь, Гомель
Репутация: 1353
Медальки:
Настоящее имя: Илья

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 05 май 2020, 10:29

sima8520 писал(а):А зачем стоит отдельно энкодер? можно ведь взять ШД с энкодером сразу. Минус куча лишних деталей

2 фактора мне видится...
Шд с энкодером не подошли габаритом в проект
попытка минимизировать стоимость.
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Пред.След.

Вернуться в Прочие станки

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: aftaev, Bender, Bing [Bot], Сергей Саныч, DieterGi, gess05, Google [Bot], Kachik, Majestic-12 [Bot], mikehv, nik1, Rionet, Rom327, Shev, sima8520, svm, vasilevs, vbif, Yandex [bot]

Reputation System ©'