Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Намоточные, сверлильные, электроэррозионные и другие станки с ЧПУ.

Стоит ли делать хоббийные станки 2го поколения типа "Рука"

Можно выбрать только 1 вариант ответа

 
 
Результаты голосования

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 10 ноя 2014, 12:26

концепт от немецкого гения
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" концепт 4 и 5й осей робота 2.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" концепт концевых 3х осей робота рука.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" концепт 4 и 5й осей робота 3.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" концепт управления роботом рука.png

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" концепт 4 и 5й осей робота прототип.png


взято отсюда
к сожалению на английском

данную технологию можно поставить на квадрокоптер(между каждым пропеллером(турбиной) и самой основой) - для увеличения маневренности
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" IMG_3390.jpg


конечно реализовать в домашних условиях - проблематично - поэтому к хоббийным станках имеет посредственное отношени.
Добавил с целью расширения кругозора по теме...
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 03 фев 2015, 13:36

в силу имеющегося энциклопедического кругозора, а так же отсутствия полного и ясного понимания предмета обсуждения выскажу уверенность в создании обсуждаемого изделия.
несколько ссылок ...
http://www.youtube.com/watch?v=oCDSPkNBZjs
http://www.ebay.com/itm/Industrial-Weld ... 1491027058
ничего лучше, при ограниченном бюджете ,чем копии первых поколений роботов, не построить, имхо...
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" asea.JPG

http://www.ebay.com/itm/ESEA-Industrial ... 1491027055
http://www.ebay.com/itm/Industrial-Weld ... 1491027058
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" motoman.JPG

http://www.ebay.com/itm/22-LB-MOTOMAN-Y ... 565076b485
вот ещё очень достойный образец для подражания, в инете есть картинки с подробностями устройства, но пока это
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" cm.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" t3.jpg

http://www.ebay.com/itm/Cincinnati-Mila ... 7570570143
по крайней мере , при реализации таких приводов в первых, наиболее сильно нагруженных осях, не нужны реально дорогостоящие гармонические или циклоидные редукторы.

настоящий современный робот под вес нагрузки в 20 кг или больше, точно не помню, даёт точность на 3х метрах 0,15 мм.
мне, правда , никто внятно не смог объяснить, стоит ли в узле поворота по горизонтали разрезная шестерня или какой то иной метод для компенсации люфта применён, но тем не менее 0.15 мм...там не ремень, попадались моторы в продаже от подобного с шестерёнкой на валу.
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" fanuk.JPG

http://www.ebay.com/itm/Fanuc-M6iB-6S-R ... 0810015450
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 03 фев 2015, 15:05

наверное можно объединить с ранее размещённым постом
про позиционирование :
http://zhelamsk.livejournal.com/11196.html
http://www.electronics.ru/journal/article/1270
про железо:
попал в руки консольный маятник от Дукати
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" км.jpg

параллели, перпендикуляры,жёсткость,лёгкость,игольчатые подшипники...
имеется и второй похожий, от хонды. следующей зимой может и приступлю...;)
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 26 мар 2015, 21:40

поскольку пока не очень понимаю,то ли в "электронику писать, то ли в "двигатели" , то ли в "станки",а устройство вероятно будет применено на роль привода к манипулятору то напишу здесь...
проект не горит, пока это подготовка к "выпуску пара"
имеется фрагмент электрической рулевой рейки от неустановленного легкового автомобиля
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка8.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка7.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка6.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка5.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка4.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка3.jpg

а это от мерседеса CLS , копрпус акпп и рейки из магниевого сплава, болты этих узлов из алюминиевого сплава , а подшипник в рейке китайский....
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка2.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" рейка1.jpg

мотор там типа BLDC,имхо, на сборку драйвера инфы с хода не нашлось.
корпус мотора отсоединяется от плиты подшипника и может поворачиваться в пазах для натяжения ремня градусов на 6-7 примерно.

Вопрос :
1. городить иной мотор типа 110 шаговика
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" мотор1.jpg
или подобрать драйвер и энкодер к имеющемуся( датчик положения ротора я демонтировал, энкодер есть куда прикрепить) . ?

другой мотор - механические заморочки, имеющийся непонятно какое напряжение способен выдержать..ну, вольт 50 - 80 то точно, но токи пиковые будут всё равно под 100 ампер ...
какая будет система управления для 3х "коленчатого" (пока )манипулятора пока не решил, но это не основной вопрос пока, как я понимаю...
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 18 май 2015, 11:52

время от времени образуются мысли в голове...
попалось описание робота 'Asea IRb-6'
http://roboticslib.ru/books/item/f00/s0 ... t009.shtml
учитывая, что у него приводы кисти через тяги , и под впечатлением от этого
http://www.chipmaker.ru/index.php?app=a ... lot=585259
мелькнула мысль...
можно попробовать применить для привода рулевую гидрорейку от авто, с управлением от маломощного шагового или серводвигателя...
прежде всего исходя из соображения цена/мощность, ну или доступность...
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение [TARAN]> » 18 май 2015, 16:38

exup писал(а):мелькнула мысль...
можно попробовать применить для привода рулевую гидрорейку от авто, с управлением от маломощного шагового или серводвигателя...
прежде всего исходя из соображения цена/мощность, ну или доступность...

А как насос гидроусилителя крутить? Или он встроенный?
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
 
Сообщения: 344
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 26

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение sehellion » 19 май 2015, 01:04

Любым электродвигателем, в принципе
sehellion
Кандидат
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 21 июл 2014, 11:57
Откуда: Россия, Смоленск
Репутация: 11

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 19 май 2015, 01:40

[TARAN]> писал(а):А как насос гидроусилителя крутить? Или он встроенный?

Для них нужна гидростанция с довольно приличным давлением и соотв. мощностью.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20301
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4856
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение [TARAN]> » 19 май 2015, 01:58

UAVpilot писал(а):Для них нужна гидростанция с довольно приличным давлением и соотв. мощностью.

Поэтому и спросил. У меня на машине стоит насос ГУРа, стоит не на рейке. Судя по приводному ремню, мощности он много отнимает.
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
 
Сообщения: 344
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 26

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 19 май 2015, 11:00

60-100 атм, 3 квт максимум имхо , ремень небольшой, рабочий объём несколько кубиков... впрочем, можно и посчитать при желании.
но дело не в мощности как таковой... ей же надо управлять.
мощным электрическим приводам- мощные электрические драйверы. это серьёзные единовременные затраты , которые есть не у всех.
"цель определяет калибр"... :)
решение , возможно ,применимо и для трипода к примеру...
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Hanter » 19 май 2015, 11:07

штатный насос 100-ой ауди выдавал 125кгс.. штатный насос бмв5/7 выдавал 175кгс.. мощности "отжирал" до 12лс..
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
 
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Откуда: Питер
Репутация: 4317
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение UAVpilot » 19 май 2015, 13:35

В случае применения гидравлики всё становится гораздо проще: энкодеры ставятся в суставы, а привод делается гидравликой - гидромоторами или банальными гидроцилиндрами.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
UAVpilot
Мастер
 
Сообщения: 20301
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Откуда: Москва
Репутация: 4856
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Медальки:
Настоящее имя: Сергей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 01 июл 2015, 21:40

обратная связь-это иной уровень ... всего
мач в таком случае не применить
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение nomad » 13 янв 2016, 02:51

Тема еще жива?
Загорелся созданием чего то типа этого



В рамках этого проекта задумался над версией торцевого волнового редуктора пригодного для самостоятельного изготовления (классический волновик изготовить конечно не вариант, а торцевой - может получиться). Строго говоря с изготовлением классического торцевого тоже все сложно, но я пока даже перестал думать об этом так как в ходе изысканий возникла идея такого или схожего по принципу редуктора не совсем обычной конструкции (без гибкого элемента). По сути это уже не совсем тот редуктор, но по своим характеристикам должен быть близок.
Что то типа такого

но торцевой. Важный момент для кустарного исполнения - у торцевого есть возможность регулировки (читай устранения) люфтов и зазоров. То есть для достижения каких то приемлемых показателей не нужна какая то адская точность изготовления.
Планирую со дня на день делать прототип... Посмотрим, что получится :)
Понимаю, что точности и других показателей такого редуктора будет мало для реальных задач (особенно учитывая, что прототип планирую делать из субстанции и палок - фторопласт там всякий и что есть под рукой) но для проверки жизнеспособности идеи должно сгодиться.

Собственно к чему я все это? Да просто решил потыкать тему на предмет её живости и актуальности. Много полезного для себя тут прочитал. Если что, буду рад поделиться своими результатами - может сгодится кому. Ну и возможно получить еще ценной информации от вас ;)
Hate forums
nomad
Новичок
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 26 май 2015, 23:49
Откуда: СПб
Репутация: 3
Настоящее имя: Павел

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 01 мар 2016, 10:31

не хотелось бы отвлекать от самостоятельного творчества, тем более, что на чипе что то подобное из пластика изготовили приличного качества.
немного тяжеловат и великоват...и не Fine Cyclo , но на первые три оси изделия с не длинными рычагами и конечно, покрупнее задуманного, имхо вполне...
http://www.ebay.com/itm/SUMITOMO-SM-CYC ... SwwE5WYLLq
случайно достался немного б.у., с какой то непонятной субстанцией внутри.
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" 20160127_052750.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" 20160127_025217.jpg
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" 20160127_025148.jpg

отмытый сфотать не смог , пока сам не отмылся :) "сердцевина" с эксцентриками не доступна без вандализма,видимо из-за габарита.
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение exup » 08 май 2016, 22:04

несколько кинематических схем :
подробностей в сети не обнаружил...
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" Kuka Roboter Knickroboter Industrieroboter 663 Schaltschrank RC22.50.JPG

сварочный миллер
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" weld20151120122135726_L.JPG

последняя ось похоже приводиться ремнём через 90градусов
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" SEF SR 25 4.JPG

технически изящно :)
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r1.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r2.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r3.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r4.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r5.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r6.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r7.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r8.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r9.JPG

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" r10.JPG
Аватара пользователя
exup
Опытный
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 22 дек 2012, 21:49
Откуда: Москва
Репутация: 59
Настоящее имя: Алексей

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 09 апр 2020, 10:57

Доброго дня товарищи!
Замечательная у вас тут темка! Я как раз последний месяц серфлю интернет на тему "робот манипулятор своими руками")))
Во первых представлюсь и скажу зачем он мне нужен)
Я столяр-скульптор ставший по воле случая инженером на киностудии занимающейся съемкой миниатюр.
Так вот робот-манипулятор нужен для позиционирование камеры света и объекта по заданным траекториям. в количестве 3-х штук.
так же хорошоб их его использовать для фрезеровки из эктрудированного пенопласта или легкого дерева тех самых миниатюр.
3 куки это дорого! да и вообще роботы это дорого!
Может вместе родим годный "опенсорс" проект))

Пробежав по теме не увидел раскрытия вопроса "как же им с gсode управлять".

в классическом 3-х осевом чпу все просто CAM софт генерит NC файл
постпроцессор (встроенный или кастомный) и генерит G-CODE
который уже обрабатывает мач, линукс, ну или просто прошитая ардуринка
В 4-5 осевой обработке 3 линейных+ 2 поворотных тоже все более менее ясно там в G-CODE добавляются 1-2 поворотные координыты оси с градусами

Еще одно отступление:
ясно почему столько софта нужно для создания УП это точность! фрезеры и прочие работаю с 100 и 1000 долями миллиметра и исполненение должно быть идеальным!

Так вот .
Хоть кто то здесь видит прямую схему как мы можем созданную в САD модель воплощаем в жизнь посредством роборуки?
я не говорю сейчас о жесткости скорости и прочей геометрии , я говорю о связке софта. Бесплатного софта в идеале.))
если говорить о не бесплатном но так сказать условно доступном:
Powermill + EMSpost казалась мне очень перспективной связкой т.к. в EMS мы строим кинематику постпроцессора а из Мила получаем NC файл но блин 2016 Мил дает не NC а CUT файл а EMS не захотел его кушать да и ладно бы, но почему то я не смог на нем провернуть даже его встроенные туториловские файлы..(((

кстати NC файл из паувер мила не что иное как пошаговый набор координат!

Все это натолкнуло на мысль, а что если просто взять формат STL в котором у нас есть координаты вершин треугольников и нормали к этим координатам. нормали это важно! именно по ним можно ориентировать руку к поверхности!
Пишем интерпритатор нормалей STL в путь для нашей руки
то есть в интерпритатор зашиваем геометрические характеристики руки
и получаем из него команды для пропорционального управления приводами.
как то так)
не ругайте за банальщину))

П.С. "Может вместе родим годный "опенсорс" проект))"
С меня слесарная мастерская и прочая поддержка кинематики))
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 09 апр 2020, 16:10

gerka0291 писал(а):Может вместе родим годный "опенсорс" проект))

К сожалению мало кто интересуется такой темой. Поэтому мы еще даже не забеременели...

gerka0291 писал(а):Пробежав по теме не увидел раскрытия вопроса "как же им с gсode управлять".

Программное управление я не затрагивал, т.к. собирался самостоятельно его написать. Для этого специально перешел с 1С на python.
У меня уже есть некоторый опыт по спевдо 3д делать g-коды.
Другое дело - чем управлять? Нет станка, не выбрана кинематическая схема, это будут шаговики или сервы, если с редукторами, то какими, с датчиками угла поворота или без датчиков,...
Я планировал делать сразу g-коды, а не NC.

gerka0291 писал(а):В 4-5 осевой обработке 3 линейных+ 2 поворотных тоже все более менее ясно там в G-CODE добавляются 1-2 поворотные координыты оси с градусами

А можно поподробнее? Что за чем стоит?

Я хочу сделать некоторые суставы не на редукторах, подключенных к двигателям, а на актуаторах. Так можно сильно сэкономить на редукторах, повысить точность и нагрузку.
Но как сделать такие актуаторы? В крайнем случае - где купить?
В идеале этот акутатор должен быть в одном флаконе и механизм перемещения(типа ШВП или рейка) и направляющая.
В самом идеальном случае - рейка(не ШВП) с направляющей и наклонной(может она не так называется) шестерней.
Не шестерней типа звездочка(которая катается по рейке) и не гайкой(как у ШВП) которая скользит по винту, а что-то среднее.
Такая шестерня выглядит как зестерня турбины(если интересно - я поищу и приложу фотки).
Это уменьшит биения, увеличит нагрузку, и пр...
Но такую шестерню сделать в домашних условиях достаточно сложно. Поэтому это на будущее.
На сейчас актуатор можно сделать самому из капролоновой гайки и шпильки с трубкой... Но это отдельная тема...

Возвращаясь к ПО...
gerka0291 писал(а):Хоть кто то здесь видит прямую схему как мы можем созданную в САD модель воплощаем в жизнь посредством роборуки?

Я планировал взять Linux CNC т.к. только он опенсорс и позволяет бесплатно управлять множеством двигателей одновременно.
В других, например в Матче можно бесплатно использовать только до 3ех(или 6ти - не помню) двигателей. А если хочешь больше - покупай платную версию.
Да и не под любую кинематику есть режимы.

gerka0291 писал(а):Powermill + EMSpost казалась мне очень перспективной связкой
т.к. в EMS мы строим кинематику постпроцессора, а из Мила получаем NC файл,
но блин 2016 Мил дает не NC а CUT файл,
а EMS не захотел его кушать да и ладно бы, но почему то я не смог на нем провернуть даже его встроенные туториловские файлы..(((

Я не знаю что за формат NC. За то я знаю что g-коды это мировой стандарт.
Возможно производитель Powermill - придумал свой высокоуровневый формат и хочет его навязать как стандарт не предоставляя его описания, как это сделал Microsoft с форматами doc, xls,... файлами.
Поэтому проприетарные форматы - особенно без открытого описания(реверси-инжиниринг формата хакерами - не считается) - не стоит использовать.

gerka0291 писал(а):Все это натолкнуло на мысль, а что если просто взять формат STL в котором у нас есть координаты вершин треугольников и нормали к этим координатам. нормали это важно! именно по ним можно ориентировать руку к поверхности!
Пишем интерпритатор нормалей STL в путь для нашей руки

С этой темой я хорошо знаком, и как уже неголословно заявляю, что это не будет работать.
Ты сам это можешь понять если посмотришь на нормали вот такой вот 3д модели и представишь, что станок вырежет если пройдется по всем нормалям:
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" girl-on-the-sea-3d-model-low-poly-max-obj-3ds-fbx-stl-mtl2.jpg

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" girl-on-the-sea-3d-model-low-poly-max-obj-3ds-fbx-stl-mtl3.jpg

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" girl-on-the-sea-3d-model-low-poly-max-obj-3ds-fbx-stl-mtl16.jpg

Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" hot-girl-3d-model-max-bip-obj-mtl-stl22.jpg


но даже если у тебя будут "красивые" нормали(как на картинке ниже) - это тоже будет плохо работать.
Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука" teenage-girl-bust-3d-model-obj-mtl-3ds-fbx-c4d-stl-dae3.jpg


Как я сказал, я планировал самостоятельно написать CAM, который по 3Д делает g-коды,
которые потом LinuxCNC превращает в движения руки.
Кто с чем согласен, кто с чем не согласен - пишем, обсуждаем.
Конструктивная критика - приветствуется.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение gerka0291 » 09 апр 2020, 21:38

Объемный ответ получится...)
не выбрана кинематическая схема, это будут шаговики или сервы, если с редукторами, то какими, с датчиками угла поворота или без датчиков,

1-е сервопривод! это асинхронник с частотником, энкодером и пид регулятором, Отличие сервоприводов с завода от выше перечисленного набора, в том что комплект очень хорошо подобран друг к другу по характеристикам и особое внимание уделено режиму торможения!
это кстати отдельный топик на тему кастомный сервик.
вообще у меня есть шальная мысля сделать это все на гидроприводе (открытие гидроклапана как ни странно управляется шаговиком) потому как есть в хозяйстве гидростанция хоть вагоны поднимай)
по сему я однозначно определил что шим а не степдир с контроллера и управление по пид.
2-е редуктора, думаю пока вообше шаговыми ремнями ограничится на первую модель по типу как на видео. я привык работать с ремнями и для обкатки должно быть то что надо)
типо так https://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw
и кстати акуаторы на ремнях тоже есть))

3 Linux за сегодняшний день мне открылся с другого ракурса весьма интересной статьей. Оказывается в нем уже есть настройки для работа о 6-ти осях осталость только подправить кинематику и сделать вывод управления через шим.
https://forum.linuxcnc.org/10-advanced-configuration/4564-making-6-axis-robotic-arm-with-puma-560-kinematics?start=0

4 Теперь немного расскажу что я напутал с NC файлом NC это бли расширение G-кода)). Совсем правильно выразился apt, cld и nci Это форматы в которых CAMпрограммы передают данные в постпроцессор он может быть встроен а можно его написать отдельно и подгрузить к своей CAM системе. Пишется !!!чтоб его!!!! он в отдельном софте и я не нашел софта который может сварганить постпроцессор для манипулятора.

5 Сегодня вообще выдался день удачный на нахоки!)
GCode преобразователь для роботов на Python в Blender
в написанный в статье код не вчитывался...
https://3dtoday.ru/blogs/shauki/gcode-converter-for-robots-in-python-in-blender

6 взять нормали STL это был крик души))

7 Думаю надо плотно изучить пункт 3 то есть углубиться в возможности линукса и возможно с блендером что то получится он какникак тоже опен сорс вот и обойдемся малой кровью.))

Сам я тоже постигаю азы питона, у больно много для него плюшек выходит))
Аватара пользователя
gerka0291
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
Репутация: 2
Настоящее имя: Maksim

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист » 10 апр 2020, 19:49

gerka0291 писал(а):думаю пока вообше шаговыми ремнями ограничится на первую модель по типу как на видео

"по типу как на видео" или "точно как на видео"? Хотелось бы бОльше конкретики в твоей кинематической схеме.
От нее потом настраивается LinuxCNC, затем нужно правильно посчитать передаточные коэффициены для каждого "сустава"(или тупо подобрать[что не рекомендуется] если уже есть собранный станок).

по поводу g-кодов:
g-коды это команды перемещения инструмента по 3ом осям: x,y,z.
Например: переместить инструмент(на конце руки) на расстояние 5мм по оси Х и одновременно по оси Y на 2мм.
При этом ты должен сначала выбрать плоскость: XY, YZ или XZ.
Т.е. переместить инструмент сразу по 3-ом координатам g-коды не умеют(печалька). Исправьте меня если я не прав.

Обрати внимание, в g-кодах все равно сколько у тебя двигателей\суставов\сочленений!
G-кодам все равно: у тебя 3х-осевик или 12-ти осевой. Все 12 располагаются последовательно друг за другом как хобот или у тебя на самом деле две руки, одна из которых держит\поворачивает деталь, а вторая рука обрабатывает деталь инструментом, и при этом одна рука, например крутиться на поворотной платформе, а вторая рука ездит по рельсам...
Понимаешь, кинематика может быть самая разная. Поэтому вначале четко определись со своей кинематической схемой.

Так вот знает о твоей кинематике - LinuxCNC. Это его задача рассчитать какие двигатели нужно крутить, чтобы конец инструмента переместился на те самые 5мм по Х и на 2мм по У.

Резюме:
g-коды можно сделать в обычном CAM-е по какому-либо 3д как для обычного станка.
Вся котовасия с логикой управления твоими двигателями находится внутри LinuxCNC. При этому, если я не ошибаюсь, LinuxCNC уже это умеет БЕЗ программирования. Нужно только его правильно настроить.
А для этого нужно определиться с твоей кинематикой)

PS: про "построцессор" я не понял. Да и не очень понимаю зачем он вообще нужен.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
 
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Откуда: планета Земля
Репутация: 72
Медальки:

Пред.След.

Вернуться в Прочие станки

Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: 1240, AVK74, Андрей Г., Bing [Bot], Brynet83, frezarez, Google [Bot], mikehv, NickSon, pm_dev, Rom327, SeReGa Sh, vestkot, Yandex [bot], yurayerz, Владимир СПЗ, Леонид Владимирович

Reputation System ©'