Гексапод

[Niiiik]

Если можно сделать скрины, то пожалуйста (чем больше - тем лучше )ab( )
Просто, мне все равно придется ЕМС осваивать и кинематику свою писать, потому хотелось бы взглянуть на скрины, чтоб не так страшно было приступать.
Кстати, хотел спросить, шарниры, которые на платформе, крепятся к штангам через подшипники или там просто трение?

[PKM]

Там капролоновые втулки. Шарниры платформы еще хотелось бы усовершенствовать, эти ограничивают наклон. Но зато компактные и простые.

[Лед]

Насколько я помню,окума обещала быть,обязательно пойду на выставку,потом фотоотчет скину
Уважаемый PKM объясните глупому студенту,как составить таблицу резания для гексапода,пожалуйста.
Столкнулся по учебе с проблемой,надо через месяц сдать курсовую с расчетом швп гексапода,а сам расчет не могу осилить из-за дикой нехватки знаний и времени,да и самого понимания как рассчитывать гексапод нет.Печально.

[Niiiik]

Печально... )ak(

[PKM]

Это что за таблица резания такая?
Взять операцию фрезерования, посчитать режимы резания. Например, для высокоскоростной обработки легких сплавов. Или для нескольких предполагаемых операций. Оценить силы резания, оценить динамические нагрузки по массе рабочего органа и планируемому ускорению, сформулировать требования к приводам. Расчитать ШВП и другие элементы. Если хотя бы приводы посчитать, и то будет дело.

[Лед]

Таблица резания-просто условность принятая в инсте Это режимы резания просто оформленные особым образом,привычка :Р
Хотелось поинтересоваться,как продвигаются успехи с освоением гексапода?
И такой вопросец появился,а какой собственно инструмент используется?

[PKM]

Некоторое время не занимался, были другие дела.
В основном концевые фрезы, сверлить не пробовал.
Сегодня обрабатывал небольшую деталь довольно сложной формы, с множеством карманов, фрезой 3 мм. Программа выполнялась минут 5, не меньше - все нормально.

[spike]

Отделил сообщения о КИМ-1000, тут все-таки проект.
Металлообработка 2011 - Гексапод (КИМ-1000)

[buyvoll]

Симпатичный робот получился )))
А где можно глянуть по кинематике гексаподов ченить?

[boxxx2006]

Отлично, поздравляю!!!

[PKM]

https://www.youtube.com/watch?v=nebJ59TcYlQ

[Yur]

Сижу вот кумекаю над своим "хитрым" толи гексаподом, толи "квадроподом".
поговорить бы с кем по поводу механики , а то у меня как электронщика с электроникой проблем никаких, а вот выбор конструкции , изготовление и стоимость железа- тут опыт стремится к нулю.

А вот хоуминг у меня как раз никаких затруднений не вызвал %)
Для начало условно пронумеруем приводы по кругу.

Алгоритм прост:
1. обестачиваем все нечётные привода
2. все чётные одновременно стартуем к базе до срабатывания концевиков (самая верхняя центральная рабочая точка)
(платформа со шпинделем из за обесточеных нечётных не имеет жёсткости ни по одной угловой координате, потому центр масс её должен находиться несколько ниже плоскости соединения со штангами)
3. после базирования чётных приводов подаём питание и на нечёиные
4. базируем одновременно все нечётные
5. базируем по очереди все привода
6. повторяем пункт 5. несколько раз для точности (из за незамкнутой кинематики приводов)

Такая процедура позволит базироваться даже после остановки (сбоя) когда засверлились внутрь заготовки фрезой по самое небалуйся и тут вдруг липитричество кончилось

Дополнительные проблемы возникают если обесточеные привода наотрез не хотят проворачиваться когда их тянут 3 других.
Тут решение для сервоприводов и шаговых разное.

[PKM]

платформа со шпинделем из за обесточеных нечётных не имеет жёсткости ни по одной угловой координате

Платформа на 3 штангах не имеет жесткости не только по угловым, но и по линейным координатам. Но как-то вытащить сверло возможно получится.

обесточеные привода наотрез не хотят проворачиваться когда их тянут 3 других

Здесь именно тот случай.

[Yur]

PKM Загляни пожалуйста в личку.
разтормозить шаговый получается проще - даём ему сразу без разгону запредельную частоту степ, (некий аналог размагничивания статора получается)
в результате шаговик крутится легко и свободно
для сервы так не пойдёт - от сервы зависит.
У тебя какая модель? скорее даже какой тип двигателя в ней- синхр, асинхр, или ещё какой?

[PKM]

в результате шаговик крутится легко и свободно

винт не дает крутиться. потому желательно управлять всеми приводами.
а так-то серва обесточенная как раз крутится без проблем

в личке ответил

[Nick]

PKM, а как ты в итоге решил проблему с хоумингом своего гексапода?

ЗЫ забавно видеть такие станки не на фоне большого цеха, а на фоне домашних обоев !

[PKM]

Хоуминг не решил, некогда было, но путь решения знаю

[Nick]

но путь решения знаю

Секретный?

[PKM]

Поставить датчики на каждую ось, подключить к LCNC, прописать в конфиги...
Единственное - предварительно придется загонять платформу в определенную область. Из произвольного положения это гораздо сложнее, если вообще возможно.

ПС: абсолютные датчики рулят. И более того, у меня есть набор серв с абсолютными датчиками, вот только разобраться, как их увязать с LCNC...

[Nick]

А при такой кинематике станок может сломаться, если ему дать команду простого перемещения при незахоумленных осях?
Естественно не берем ситуацию выезда за предел оси, и ставим начальное условие допустимого положения.