Станок канатной резки камня с ЧПУ
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Nick, ну вот -
dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/comp", line 1335, in <module>
main()
File "/usr/bin/comp", line 1304, in main
process(f, mode, outfile)
File "/usr/bin/comp", line 1178, in process
a, b = parse(filename)
File "/usr/bin/comp", line 410, in parse
f = open(filename).read()
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'atan2.comp'
dan@ubuntu:~$
но где должен стоять компонент atan2 ?
dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/comp", line 1335, in <module>
main()
File "/usr/bin/comp", line 1304, in main
process(f, mode, outfile)
File "/usr/bin/comp", line 1178, in process
a, b = parse(filename)
File "/usr/bin/comp", line 410, in parse
f = open(filename).read()
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'atan2.comp'
dan@ubuntu:~$
но где должен стоять компонент atan2 ?
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
файл может лежать в любой папке - но в этой папке и запускай терминалdansystems1 писал(а):но где должен стоять компонент atan2 ?
--------------
а чтоб еще проще
положи его в домашнюю папку и просто запусти терминал
зы сейчас попробовал у себя - всё работает
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
вот так вот?
Код: Выделить всё
dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan:
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Вход в каталог `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
CC [M] /tmp/tmpb978i7/atan2.o
atan2.comp:8:24: warning: extra tokens at end of #include directive
Building modules, stage 2.
MODPOST 1 modules
CC /tmp/tmpb978i7/atan2.mod.o
LD [M] /tmp/tmpb978i7/atan2.ko
make[1]: Выход из каталога `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
cp atan2.ko /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/
dan@ubuntu:~$
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Вроде нормально...
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
А в какой hal добавить?. Дело в том что я пробую на домашнем компе, (в цеху инета нет), а платы в станочном компе, и дома рабочий конфиг не загружается.Nick писал(а):Вроде нормально...
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Можешь создать любую тестовую конфигурацию и запихать в нее.
ЗЫ а как сейчас станок работает?
ЗЫ а как сейчас станок работает?
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
С hm2?, без плат?Nick писал(а):Можешь создать любую тестовую конфигурацию и запихать в нее.
извини,не понял вопрос!Nick писал(а):ЗЫ а как сейчас станок работает?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Просто добавь, то, что тут написано в стандартный hal.
Станок канатной резки камня с ЧПУ #30
Кроме разве что вот этого:
net atan2a <= atan2.0.a => команда для поворота сервы
И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.
Да, кстати в компоненте atan2
в эти строки:
лучше замени на
if (x!=0 || y!=0){
так мы избежим ненужного поворота в 0, когда оси остановятся.
Станок канатной резки камня с ЧПУ #30
Кроме разве что вот этого:
net atan2a <= atan2.0.a => команда для поворота сервы
И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.
Да, кстати в компоненте atan2
в эти строки:
Код: Выделить всё
if (x==0 && y==0) {a=0;} // hack to not get an error on 0,0
else {
if (x!=0 || y!=0){
так мы избежим ненужного поворота в 0, когда оси остановятся.
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
запустил sherlin4 Axis, atan2.0.-мертв- Вот последний вариант компонента-может намудрил я что-то?Nick писал(а):И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.
component atan2;
pin in float x;
pin in float y;
pin out float a;
function _;
license "GPL";
;;
#include <rtapi_math.h>;
FUNCTION(_) {
float pi = 3.14159265;
if (x!=0 || y!=0){
float a1;
a1 = atan2(x,y);
if (a1<0)
{a = a1+pi;}
else
{a = a1;}
}
}
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Не, это я недомудрил , мы не вызываем функцию atan2.
А, вот еще какую строчку в hal добавь:
(после loadrt)
А, вот еще какую строчку в hal добавь:
Код: Выделить всё
addf atan2.0 servo-thread
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
В принципе похоже, только не понятно он при остановке в ноль сбрасывается, или нет?
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
нет, остается на месте-
а разве должен сбрасиватся?- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Ну тогда все ок! Можно пробовать на оборудовании.
Только осторожно! Надо еще настроить scale для оси, чтобы она правильно поворачивалась.
ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.
Только осторожно! Надо еще настроить scale для оси, чтобы она правильно поворачивалась.
ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
-- когда я говорил о станке-имел в виду 6р13ф3, канаторез еще в стадии разработки(это монстр размерами 4000х3500х3000),Nick писал(а):ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.
но как не странно для меня самое трудное-программная часть(я по профессии инженер-конструктор, цифровая электроника мне очень трудно дается).
По правде говоря я еще очень смутно представляю связь сервы и нашим выходным сигналом atan2.0, наверное должен присутствовать абсолютный энкодер?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Абсолютный или инкрементальный энкодер для нас нас без разницы.
Единственное различие - инкрементальный перед нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.
Выход atan2 надо просто завести на вход pid и все.
Единственное различие - инкрементальный перед нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.
Выход atan2 надо просто завести на вход pid и все.
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Механизм роликов будет являться поворотной осью?Nick писал(а): нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Предположу,что это можно было бы организовать и не как ось.dansystems1 писал(а):Механизм роликов будет являться поворотной осью?
(нам же не нужно управлять параметрами из программы(ж-кодами) ,и все завязано на скорости x и y )
но чтоб упростить все (home и т.д.) - лучше конечно прописать через ось
да ,и еще момент повотота в "нужную" сторону
то есть - по кратчайшему пути...
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Это написано в расширенном atan2, но т.к. я просто не перевариваю работу с углами, работать может не совсем правильноnkp писал(а):да ,и еще момент повотота в "нужную" сторонуто есть - по кратчайшему пути...
Но идея вроде правильная.
Станок канатной резки камня с ЧПУ #22
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Во-первых-поздравляю всех форумчан с Новым 2013 годом!!! Желаю всем крепкого здоровья , интересной работы и вообще всех благ!!!