Дуговая сварка с дельта-роботом

[Piligrym]

С той ошибкой разобрался, пардон, описка.
Вот ошибка не могу понять что не так.
кнопка аварийной остановки не нажата..

[Nick]

Расположение трех двигателей (0,0), (Bx, 0) и (Cx, Cy)
можно подробнее про координаты?

Здесь надо задать реальное положение двигателей... Я так понимаю они должны быть на одной плоскости и в ней первый должен быть в координате (0,0), точнее его координату принимаем за 0, второй, считаем, что расположен на оси X, третий уже в любой точке.

С той ошибкой разобрался, пардон, описка.
Вот ошибка не могу понять что не так.
кнопка аварийной остановки не нажата..

Скинь свой hal файл. Говорит, что обратная связь по сочленением не совпадает с заданием - т.е. ошибка следования по всем осям .

[Piligrym]

Файл во вложении, с координатами ща попробую разобраться.. Интересно это для верхнего положения или для нижнего
АА это для положения 0 по Z

[Nick]

ммм давай еще ini...

[Piligrym]

вотЪ

[Nick]

Поставь пока вот в эти строчки в ini:
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
(там они в трех местах)
что-то вроде 1000 и 100. потом с ferror разберемся.


А, ну и скорость и ускорения можно не такие большие ставить - у тебя скорость 1м в секунду и ускорение около 1g.
MAX_VELOCITY = 1000.0
MAX_ACCELERATION = 10000.0
STEPGEN_MAXACCEL = 12500.0

[Piligrym]

Движки закрутились, чет пишет.
Я почемуто латенси не смог больше 50000 поставить, как правило оно меньше, но если запускаю мазилу иногда получается под 300000

[Piligrym]

Т.е. надо будет написать

Код: Выделить всё • Развернуть

setp tripodkins.Bx ...
setp tripodkins.Cx ...
setp tripodkins.Cy ...

А это где надо написать?

[Nick]

Движки закрутились, чет пишет.
Я почемуто латенси не смог больше 50000 поставить, как правило оно меньше, но если запускаю мазилу иногда получается под 300000

Пишет, что латенси хреновый! Какой у тебя комп? при латенси в 50 000 уже будет тяжело шаговиками напрямую управлять...

А это где надо написать?

А, точно, про это-то мы и забыли. В hal файл, можно после loadrt tripodkins
(вместо "..." ставь координаты )

[Piligrym]

Какой у тебя комп?

Какойто древний атлон 1500+ 750 ОЗУ

[PKM]

Аааа, я по рисунку не сразу понял схему. Для такого готовой кинематики вообще нет, надо самому писать.

[Piligrym]

Для такого готовой кинематики вообще нет, надо самому писать.

Проще вертикально направляющие поставить

[Piligrym]

Чтото не так...
Все равно, когда допустим двигаю ось х крутится один мотор, у - другой, z вообще ничего не крутится ..
Мне почемуто казалось что должны все 3 мотора всегда вращаться.

[Piligrym]

чтото не так продолжается...
Такое ощущение, что нужно гдето или длинну рычагов указать, или я вообще не пойму как по координатам точек на плоскости найти координаты точки в пространстве?

[Nick]

Тут еще вот какая штука... все очень сильно зависит от начального положения осей.... надо бы завтра почитать внимательнее эту кинематику...

[buyvoll]

Йоу! Сколько тут всего интересного образовалось ))

как по координатам точек на плоскости найти координаты точки в пространстве?

Я тут не вчитывался особо, но: строится система уравнений для трёх сфер с центрами в этих трёх точках (с учётом смещения на радиус подвижной платформы)

[Piligrym]

строится система уравнений для трёх сфер с центрами в этих трёх точках

Радиус сферы это и есть длинна рычага,

Код: Выделить всё

 These kinematics are for a tripod with point vertices.

  Vertices A, B, and C are the base, and vertex D is the controlled point.
  Three tripod strut lengths AD, BD, and CD are the joints that move
  point D around.

  Point A is the origin, with coordinates (0, 0, 0). Point B lies on the
  x axis, with coordinates (Bx, 0, 0). Point C lies in the xy plane, with
  coordinates (Cx, Cy, 0). Point D has coordinates (Dx, Dy, Dz).

  The controlled Cartesian values are Dx, Dy, and Dz. A frame attached to
  D, say with x parallel to AD and y in the plane ABD, would change its
  orientation as the strut lengths changed. The orientation of this frame
  relative to the world frame is not computed.

  With respect to the kinematics functions,

  pos->tran.x = Dx
  pos->tran.y = Dy
  pos->tran.z = Dz
  pos->a,b,c  = 0

  joints[0] = AD
  joints[1] = BD
  joints[2] = CD

И перевод:

Код: Выделить всё

Эти кинематика являются для штатива с точечными вершин.

   Вершины A, B, и C являются основой, и вершина D является управляемая точка.
   Три штатив стойки длины AD, BD и CD являются суставы, которые перемещаются
   точка D вокруг.

   Точка является источником, с координатами (0, 0, 0). Точка B лежит на
   оси х, с координатами (Bx, 0, 0). Точка С лежит в плоскости, с
   координаты (Cx, Cy, 0). Точка D имеет координаты (Dx, Dy, Dz).

   Контролируемые декартовы значения Dx, Dy, Dz и. Кадр прилагается к
   D, сказать с х параллельно нашей эры и у в плоскости ABD, изменится его
   ориентация как длин стоек изменилось. Ориентация этого кадра
   относительно мировой кадра не вычисляется.

   Что касается функций кинематики,

   пос-> tran.x = Di
   пос-> tran.y = Dy
   пос-> tran.z = Dz
   пос> а, б, с = 0

   суставы [0] = AD
   суставы [1] = BD
   суставы [2] CD =

ААА! не длинна ли рычагов в хал файле AD, BD, CD?
Тогда это многое объясняет.. Надо проверить, а то я по 100 мм их задал ошибочно думая что это перемещение раб.органа.
Мне еще никогда так не хотелось домой с работы свалить как сейчас...

[buyvoll]

Радиус сферы - длина длина тяг манипулятора (бОльшая сторона параллелограмма)
Центр сферы - точка в которой находится каретка линейного привода)

Можно представить, что по вашим линейным направляющим передвигаются три одинаковые сферы, тогда точка их пересечения то что вам нужно ))

[Piligrym]

Блин, я про то и говорю, не пойму где эти радиусы задать. предположил что это длинна оси (axis ..)

[Nick]

надо посмотреть на пины... сделай вывод halcmd show >1.txt, после того как запустишь свою конфигурацию, и потом содержимое 1.txt скинь сюда...