Манипулятор, выбор моторов

[bartik226]

Спасибо всем за интерес к этой теме! И за советы. Про волновые редукторы даже не знал. Теперь понял что в них все дело. Хм, тогда нужно посчитать, какой люфт может быть на червячном редукторе при изготовлении его на заказ (если найду за приемлимые деньги). Кстати нашел вот такой волновой:
https://www.youtube.com/watch?v=901-p947iUc
Вроде как не такая тяжелая конструкция. Интересно сколько будет стоить изготовление такого. По сути просто cnc нужен и токарный, или даже без последнего.
Понял что буду уменьшать плече для поднятия доп. тела, то есть не на полностью вытянутой руке, а наполовину. То есть длина плеча будет почти в два раза меньше.
Про обратную связь: изначально планировал без нее, так как делаю на шаговиках, но чтоб на всякий случай решил что не помешают, вдруг шаг пропустит. Не уверен, что меня поняли, я имел ввиду сопротивления переменного резистора или по датчику холла) Задумывался так же о магнитном датчике, но не очень бюджетно выходит, хотя мб и раскошелюсь.

Кстати в одном из видею, которое я приводил в качестве примера манипулятора, походу и стоят волновые редуктора, сам манипулятор вроде 3000$ стоит, они говорят такая цена, потому что там каждый редуктор по 700$.

Почитал тему про манипуляторы, которую указали выше, очень интересно. Но у меня задача немного прощще, классно было бы, еслиб эта рука могла бы фрезеровать металл, но такой задачи нет, максиммум пластик. В общем в идеале - на сустав, который требует максимальный момент - волновой редкутор или хотябы планетарный с передаточным где-то от 15:1 и выше, возможно для самого первого мотора тоже понадобится такой (для фрезерных работ). остальные можно делать наверно на nema 17 с планетарным редуктором 5:1. Завтра все посчитаю и напишу сюда=)

[AndyBig]

Главное - найдите характеристики редукторов и посмотрите их допустимый люфт. А потом переведите его в расстояние, на которое будет "болтаться" Ваш манипулятор на заданной длине сустава.
А конструкцию самих суставов Вы уже продумали? Ведь там должна быть высочайшая прочность на изгиб и на кручение для того, чтобы можно было фрезеровать хотя бы пластик.

в идеале - на сустав, который требует максимальный момент - волновой редкутор или хотябы планетарный с передаточным где-то от 15:1 и выше

Я бы сказал - 150:1 и выше Если, конечно, Вы не отказались от требуемой точности в три сотки.

Про обратную связь: ..., я имел ввиду сопротивления переменного резистора или по датчику холла) Задумывался так же о магнитном датчике, но не очень бюджетно выходит, хотя мб и раскошелюсь.

Переменник и датчик Холла не подойдут - это однозначно. Только энкодер очень высокого класса. В том, что это не очень бюджетно - Вы слегка ошиблись. Это ОЧЕНЬ небюджетно
Вообще, мне кажется, что делать самому фрезер-манипулятор для материалов тверже пенопласта и с точностью в несколько соток - утопия. Или колоссальные затраты.