PCI контроллер. Halcompail и драйвер.
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
имеется ввиду, что низкая частота первой гармоники в спектре. Поэтому что бы её отфильтровать с достаточным ослаблением нужно занижать частоту среза фильтра.
А это приводит к увеличению времени переходного процесса. Ну и как следствие - увеличение инертности системы в целом.
Короче нужно пробовать.........
В крайнем случае можно и цапы поставить
А это приводит к увеличению времени переходного процесса. Ну и как следствие - увеличение инертности системы в целом.
Короче нужно пробовать.........
В крайнем случае можно и цапы поставить
Я не волшебник я пока учусь......
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
а... вот оно что....
Ну тогда наверное действительно надо тестировать.
Ну тогда наверное действительно надо тестировать.
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
В общем всё это пикручивается для PCI платы.
Пока подключены и работают 5 энкодеров 16 выходов 32 входа.
Осталось управление приводами....(работаем над этим).
Ну и ещё всякого полезного прикрутить можно (ресурсу заложено много )........
Пока подключены и работают 5 энкодеров 16 выходов 32 входа.
Осталось управление приводами....(работаем над этим).
Ну и ещё всякого полезного прикрутить можно (ресурсу заложено много )........
Я не волшебник я пока учусь......
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
А что это за плата такая?
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Это ты о чём?Nick писал(а):А что это за плата такая?
Я не волшебник я пока учусь......
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Плата, которая на фото.
На продажу планируешь делать?
На продажу планируешь делать?
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Можно и на продажу. тока до ума довести надо.
Я не волшебник я пока учусь......
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Цифра для управления PWM - +/-10в, написана и отлажена. Испытания прошли на станке успешно. Немного нужно подкорректировать параметры ФНЧ.
В общем всё готово, немного причесать и оформить.......................................
Пока 5-PWM, 5-encoders, 16-out, 32/16-in.
Будем причёсывать и прикручивать 4-step/dir
В общем всё готово, немного причесать и оформить.......................................
Пока 5-PWM, 5-encoders, 16-out, 32/16-in.
Будем причёсывать и прикручивать 4-step/dir
Я не волшебник я пока учусь......
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
пришли платки для PWM. можно оси запускать. так сказать последние проверки...
Я не волшебник я пока учусь......
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
в разработке ethernet подключение. Пока плата I/o а там видно будет...
Я не волшебник я пока учусь......
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
А почему на плате с энкодерами у пятого энкодера ABZ+- наипсано сверху от разъема а на остальных наоборот?
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
главное, что это написанно,а сверху или снизу не важно . на самом деле нужно было быстрее сделать, недочетов там ещё много (нет придела в совершенстве), но работать будет.
Я не волшебник я пока учусь......
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Я вот тут подумал на тему организовать управление шаговиком по скорости, т.е. с использованием PID.
Как обычно axis.position.cmd -> pid.in, а pid.out -> уходит на железку, железка формирует частоту STEP пропорционально входному числу. А выход сигнала step/dir заводиться на счётчик положения, который используется как значение обратной связи(ну это в случае если нет реального енкодера на оси).
Кто что думает?
Как обычно axis.position.cmd -> pid.in, а pid.out -> уходит на железку, железка формирует частоту STEP пропорционально входному числу. А выход сигнала step/dir заводиться на счётчик положения, который используется как значение обратной связи(ну это в случае если нет реального енкодера на оси).
Кто что думает?
Я не волшебник я пока учусь......
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
если P=1 а все остальные в ноль,то position.cmd всегда будет равен fbT00T писал(а): А выход сигнала step/dir заводиться на счётчик положения, который используется как значение обратной связи(ну это в случае если нет реального енкодера на оси).
имхо - такая ОС смысла иметь не будет
- Lexxa
- Мастер
- Сообщения: 2703
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
- Репутация: 319
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: ryazan
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Не вижу смысла. Зачем перекладывать зону ответственности привода во внешний пид?
В приводе и так он есть.
Степ-дир в системах без ОС и так считается как датчик положения
В приводе и так он есть.
Степ-дир в системах без ОС и так считается как датчик положения
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Не, тут задача какая. Я посмотрел конфиги для 7i76 и там axis.position.cmd подаётся сразу в драйвер железки. В итоге как это будет работать.
Комп передаёт требуемое положение, железка смотрит какое было положение при прошлой передаче и вычисляет разность и соотв. формирует кол-во импульсов степ.
Ещё бы хорошо замерять время между запросами, для того что бы выставить частоту step такую что бы импульсы равномерно заполняли время между запросами.
В общем такая реализация более сложная, нежели та которую я предлогаю, т.к. Pid сделает половину работы сам!!!!
А подсчёт импульсов именно для того, что при управлении по скорости мы не знаем сколько импульсов step точно сформируется.
Комп передаёт требуемое положение, железка смотрит какое было положение при прошлой передаче и вычисляет разность и соотв. формирует кол-во импульсов степ.
Ещё бы хорошо замерять время между запросами, для того что бы выставить частоту step такую что бы импульсы равномерно заполняли время между запросами.
В общем такая реализация более сложная, нежели та которую я предлогаю, т.к. Pid сделает половину работы сам!!!!
Причём это зона отв. именно драйвера устройства. ЗАДАЧА провильно выставить частоту STEP сигнала, для ровномерности.Lexxa писал(а):Зачем перекладывать зону ответственности привода во внешний пид?
А подсчёт импульсов именно для того, что при управлении по скорости мы не знаем сколько импульсов step точно сформируется.
Я не волшебник я пока учусь......
- Lexxa
- Мастер
- Сообщения: 2703
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
- Репутация: 319
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: ryazan
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
В фануке, синумерике, да, и в хайденхайне тоже, ЧПУ сообщает приводу расстояние,которое он должен проехать за сервоцикл. к примеру у фанука это 1 нс.
У ЧПУ для настройки разгона-ускорения привода есть только один параметр, называется Kv-фактор.
Все пиды лежат на плечах привода. настраивается привод непосредственно на станке софтом по вводу привода в эксплуатацию. при этом меняются только параметры привода, а не чпу.
Т.е. если ты хочешь замутить железку, которая будет принимать axis.position.cmd, формировать из него степ-дир сигнал и отдавать его приводу - идея правильная, но имхо пид тут не нужен, а нужен Kv.
Сложнее будет с аналоговым приводом, потому что зависимость Uзадания - скорость вращения двигателя в общем случае нелинейная.
У ЧПУ для настройки разгона-ускорения привода есть только один параметр, называется Kv-фактор.
Все пиды лежат на плечах привода. настраивается привод непосредственно на станке софтом по вводу привода в эксплуатацию. при этом меняются только параметры привода, а не чпу.
Т.е. если ты хочешь замутить железку, которая будет принимать axis.position.cmd, формировать из него степ-дир сигнал и отдавать его приводу - идея правильная, но имхо пид тут не нужен, а нужен Kv.
Сложнее будет с аналоговым приводом, потому что зависимость Uзадания - скорость вращения двигателя в общем случае нелинейная.
-
- Мастер
- Сообщения: 742
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 12:07
- Репутация: 100
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
Ну наверно нс - это ты минимум в 1000 раз ошибся.МИНИМУМ!!!!!Lexxa писал(а):это 1 нс
Наоборот, я хочу чтоб железка не из axis.position.cmd (сигнал положения), а после PID(сигнал скорости), что бы не привязываться к сервоциклу.Lexxa писал(а):Т.е. если ты хочешь замутить железку, которая будет принимать axis.position.cmd, формировать из него степ-дир сигнал и отдавать его приводу - идея правильная, но имхо пид тут не нужен, а нужен Kv.
Ну будет по типу сервопривода всё работать.Lexxa писал(а):Сложнее будет с аналоговым приводом, потому что зависимость Uзадания - скорость вращения двигателя в общем случае нелинейная.
Я не волшебник я пока учусь......
- Lexxa
- Мастер
- Сообщения: 2703
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
- Репутация: 319
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: ryazan
- Контактная информация:
Re: Halcompail и драйвер.
не ошибся, 1 нс у них сервопериод.T00T писал(а):Ну наверно нс - это ты минимум в 1000 раз ошибся.МИНИМУМ!!!!!