Ladder

Nick · Сообщение **Nick** » 09 дек 2015, 23:14

ячеек
номер инструмента считывается 3 датчиками
вероятней всего в виде двоичного кода
вопрос такой как в Ladder сделать дешифратор

mux8 или, если такого нет, то mux16.

Сообщение **PKM** » 09 дек 2015, 23:24

Добавлю ссылочку http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/carousel.9.html

vovafed · Сообщение **vovafed** » 10 дек 2015, 08:42

спасибо попробую разобраться
завтра сфоткаю по ближе магазин

nkp · Сообщение **nkp** » 10 дек 2015, 11:41

PKM писал(а):Добавлю ссылочку http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/carousel.9.html

вот в этой строке не ошибка :

вроде как loadrt carousel должно быть...

Nick · Сообщение **Nick** » 10 дек 2015, 12:21

Да, похоже на то... там внизу написано carousel.

vovafed · Сообщение **vovafed** » 11 дек 2015, 09:24

nkp писал(а):там может быть и код грея , но это не так существено( прояснить конечно необходимо))

станок не включен проверить пока никак
но думаю это действительно код грея

Сергей Саныч

vovafed писал(а):думаю это действительно код грея

Да, это код Грея. При каждом переходе меняется только один бит.

Nick · Сообщение **Nick** » 11 дек 2015, 09:57

На mux8 можно сделать декодеровку любого кода

. Там фактически таблица значений.
ЗЫ если в carousel есть поддержка кода Грея, то лучше сразу использовать ее.

nkp · Сообщение **nkp** » 11 дек 2015, 10:31

Nick писал(а):если в carousel есть поддержка кода Грея, то лучше сразу использовать ее.

да,carousel поддерживает код грея ...
тут нам сразу нужные пины все уже есть , и вращение "по кратчайшему пути"...
вот конфиг от автора с задействованым компонентом carousel:

VMC_toolchange1.rar: (34.79 КБ) 528 скачиваний

запускается без внесения правок(по крайней мере - у меня так)) - все пути относительные...
нужна версия емс ,где работает remap

nkp · Сообщение **nkp** » 11 дек 2015, 10:53

еще можно посмотреть на работу карусели из конфига без запуска емс:

car.rar: (27.35 КБ) 377 скачиваний

запускаем из папки терминал,там:
halrun
source carousel_test.hal
запустится три окна:

в sim_pin задаем номер ячейки,set, и нажимая Toggle,активируем
carousel.enable

vovafed · Сообщение **vovafed** » 14 дек 2015, 09:20

поставил на ноут linux 2.7.0
VMC_toolchange1.rar
не хочет запускатся ругается на эту строчку

# load the vismach model
loadusr -W ./vmcgui
если удалить то на остальные файлы симуляции

nkp · Сообщение **nkp** » 14 дек 2015, 09:44

vovafed писал(а):не хочет запускатся ругается на эту строчку

вместо
./vmcgui
можно попробовать прописать полный путь
(у меня /home/nkp/linuxcnc/configs/VMC_toolchange/car/vmcgui)
ошибку лучше сюда выкладывать полностью - может чего понятней будет)

vovafed · Сообщение **vovafed** » 14 дек 2015, 10:01

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

пишет это

nkp · Сообщение **nkp** » 14 дек 2015, 10:14

проверь - файл vmcgui должен быть "исполняемым)

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

vovafed · Сообщение **vovafed** » 14 дек 2015, 10:22

ага оно )
я бы и не догадался там посмотреть)
спасибо запустилось)

vovafed · Сообщение **vovafed** » 14 дек 2015, 12:36

интересно в эмуляции нет остановки шпинделя при смене инструмента

можно по запарке станок покоцать

vovafed · Сообщение **vovafed** » 05 фев 2016, 19:54

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 63#p252263
продолжение здесь)

vovafed · Сообщение **vovafed** » 15 фев 2019, 10:10

апну старую тему
станок работает но проблема с нумерацией осталась
номер инструмента в магазине определяется по трем датчикам в коде грея
чтоб 8 инструментов поместилось в кодировке
для 1 ячейки в коде грея выходит 0
и тд
для 8 ячейки в коде грея 7
хал файл

Код: Выделить всё

#atc carousel

loadrt threads
loadrt carousel pockets=8 dir=2 encoding=gray num_sense=4 
addf carousel.0 servo-thread
loadrt conv_s32_float count=2
loadrt conv_float_s32 count=3
loadrt near count=3

addf conv-float-s32.2 servo-thread # G-code analogue outputs are float-type
net car-enable motion.digital-out-00 carousel.0.enable
net car-ready carousel.0.ready motion.digital-in-00



net dout-06 motion.digital-out-06 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-12
setp hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-12-invert true
net din-17     =>  motion.digital-in-17
net din-17     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-13
net asp halui.mdi-command-00
net aspg halui.mdi-command-15 
#net asp     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-15





net dout-07 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-15



net dout-07 motion.digital-out-07 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-14
setp hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-14-invert true
net dout-07 motion.digital-out-07 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-13
net din-16     =>  motion.digital-in-16
net din-16     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-14



net car-fwd carousel.0.motor-fwd hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-05
net car-rev carousel.0.motor-rev hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-06
net car-pos-req motion.analog-out-00 conv-float-s32.2.in
net car-pos-s32 conv-float-s32.2.out carousel.0.pocket-number

net bit0 carousel.0.sense-0
net bit1 carousel.0.sense-1
net bit2 carousel.0.sense-2
net bit3 carousel.0.sense-3



net bit0 hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-03
net bit1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-04
net bit2 hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-05
net bit3 hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-06-not
 


net arm-act motion.digital-out-08 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-09 
net arm-act hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-10-invert true
net din-10     =>  motion.digital-in-10
net din-10     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-07
net din-11     =>  motion.digital-in-11
net din-11     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-08


net dout-09 motion.digital-out-09 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-11
net din-15     =>  motion.digital-in-15
net din-15     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-11
net din-14     =>  motion.digital-in-14
net din-14     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-12
net tools halui.mdi-command-01
net clamptools halui.mdi-command-02



net ap motion.digital-out-05 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-08
net ap motion.digital-out-05 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-07
setp hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-08-invert true
net din-12     =>  motion.digital-in-12
net din-12     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-09
net din-13     =>  motion.digital-in-13
net din-13     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-10
net mag halui.mdi-command-03
net mag_ap halui.mdi-command-04



loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-release motion.digital-out-03 
net tool-released motion.digital-in-03

net tool0 halui.mdi-command-05
net tool1 halui.mdi-command-06
net tool2 halui.mdi-command-07
net tool3 halui.mdi-command-08
net tool4 halui.mdi-command-09
net tool5 halui.mdi-command-10
net tool6 halui.mdi-command-11
net tool7 halui.mdi-command-12
net tool8 halui.mdi-command-13
net tab halui.mdi-command-14


net tool-prep-loop iocontrol.0.tool-prepare iocontrol.0.tool-prepared
net tool-change-loop iocontrol.0.tool-change iocontrol.0.tool-changed

net tool-change-loop     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change



loadrt wcomp names=drawsw
loadrt mux2 names=drawpos
loadrt limit2 names=drawlim


addf drawpos servo-thread
addf drawlim servo-thread
addf drawsw servo-thread
setp drawpos.in0 5
setp drawpos.in1 0
net tool-release drawpos.sel
net draw-set drawpos.out drawsw.in
#setp drawlim.max 5
#setp drawlim.min 0
#setp drawlim.maxv 10
#net draw-pos drawsw.in drawlim.out 
setp drawsw.max 4
setp drawsw.min 1
net tool-locked drawsw.over
net tool-released drawsw.under

программка смены
пишу с винды блокнот коверкает подписи на кирилице чтото связанное с кодировкой

Код: Выделить всё

o<toolchange> sub

M19 R0  ;align the spindle
g49
m5
M64 P7 ;РїРѕРґРЅСЏС‚СЊ С€РїРёРЅРґРµР»СЊ
 M66 P16 L3 Q5 ; 
    O104 if [#5399 LT 0]
        (abort, С€РїРёРЅРґРµР»СЊ РЅРµ РїРѕРґРЅСЏС‚)
    O104 endif
M64 P6 ;РїРѕРґРЅСЏС‚СЊ РєРѕР¶СѓС…
 M66 P17 L3 Q5 ; 
    O105 if [#5399 LT 0]
        (abort, РєРѕР¶СѓС… РЅРµ РїРѕРґРЅСЏС‚)
    O105 endif



O100 IF [#<tool_in_spindle> GT 0]
    G53 G0 Z -0
    M64 P5 ;РїРѕРґРЅСЏС‚СЊ РјР°РіР°Р·РёРЅ
    M66 P12 L3 Q5 ; 
    O106 if [#5399 LT 0]
        (abort, РјР°РіР°Р·РёРЅ РЅРµ РїРѕРґРЅСЏС‚)
    O106 endif
    
    M64 P8
    M66 P11 L3 Q5 ; 
    O107 if [#5399 LT 0]
        (abort, РјР°РіР°Р·РёРЅ РЅРµ РІРїСЂР°РІРѕ)
    O107 endif
    M66 P11 L3 Q5 ;
    O108 if [#5399 LT 0]
        (abort, РјР°РіР°Р·РёРЅ РЅРµ РІРїСЂР°РІРѕ)
    O108 endif
    M64 P9
    M65 P5 ; 
    M66 P15 L3 Q5 ; 
    O109 if [#5399 LT 0]
        (abort, РёРЅСЃС‚СЂСѓРјРµРЅС‚ РЅРµ СЂР°Р·Р¶Р°С‚)
    O109 endif

    M64 P3 ; release tool
    M66 P3 L3 Q2 ; wait for tool-released = true
    O110 if [#5399 LT 0]
        (abort, failed to release tool)
    O110 endif

   

O100 ENDIF

    ;G53 G0 Z0
    M65 P5 ;РѕРїСѓСЃС‚РёС‚СЊ РјР°РіР°Р·РёРЅ
   M66 P13 L3 Q5 ; 
O111 if [#5399 LT 0]
    (abort, РјР°РіР°Р·РёРЅ РЅРµ РѕРїСѓС‰РµРЅ)
O111 endif
   

O200 IF [#<selected_tool> GT 0]

    M68 E0 Q#<selected_pocket> ;set the carousel to move to the right pocket
    m01
    M64 P0 ; start carousel
    G4 P0.5
M66 P0 L3 Q6

    M66 P0 L3 Q10 ; wait for carousel finished
M65 P0
M66 P0 L3 Q1
O112 if [#5399 LT 0]
      
        (abort, РѕС€РёР±РєР° РёРЅСЃС‚СЂСѓРјРµРЅС‚ РЅРµ РІС‹Р±СЂР°РЅ)
    
    O112 endif
    
    M65 P0; stop carousel
   
    M64 P8
    M66 P11 L3 Q5 ; 
    O113 if [#5399 LT 0]
        (abort, РјР°РіР°Р·РёРЅ РЅРµ РІРїСЂР°РІРѕ)
    O113 endif
    M64 P9 ;
    M65 P5 
    M66 P15 L3 Q5 ; 
    O114 if [#5399 LT 0]
        (abort, РёРЅСЃС‚СЂСѓРјРµРЅС‚ РЅРµ СЂР°Р·Р¶Р°С‚)
    O114 endif

    ;G53 G0 Z-100 ; 
    M64 P5 ;РїРѕРґРЅСЏС‚СЊ РјР°РіР°Р·РёРЅ
    M66 P12 L3 Q5 ; 
    O115 if [#5399 LT 0]
        (abort, РјР°РіР°Р·РёРЅ РЅРµ РїРѕРґРЅСЏС‚)
    O115 endif
    

O200 ENDIF 

M65 P3 ; clamp tool
M66 P3 L4 Q2 ; wait for tool-released = false
O116 if [#5399 LT 0]
    (abort, failed to clamp tool)
O116 endif

M65 P9 ;
M66 P14 L3 Q5 ; 
O117 if [#5399 LT 0]
    (abort, РёРЅСЃС‚СЂСѓРјРµРЅС‚ РЅРµ Р·Р°Р¶Р°С‚)
O117 endif
M65 P8
M66 P10 L3 Q5 ; 
    O118 if [#5399 LT 0]
        (abort, РјР°РіР°Р·РёРЅ РЅРµ РІР»РµРІРѕ)
    O118 endif
M65 P7 ;РѕРїСѓСЃС‚РёС‚СЊ С€РїРёРЅРґРµР»СЊ
M65 P6 ;РѕРїСѓСЃС‚РёС‚СЊ РєРѕР¶СѓС…
o<toolchange> endsub [1]
M65 P7 ;РѕРїСѓСЃС‚РёС‚СЊ С€РїРёРЅРґРµР»СЊ
M65 P6 ;РѕРїСѓСЃС‚РёС‚СЊ РєРѕР¶СѓС…

M2

методом тыка нашел что номер инструмента берется с первого столбика
как можно переключить на второй столбик таблицы чтобы брать к примеру 3 инструмент с 5 ячейки
или второй вариант приплюсовать к current_position (номер ячейки) еденицу чтоб ячейки встали на свое место

vovafed · Сообщение **vovafed** » 15 фев 2019, 10:46

Код: Выделить всё

ulp@ulp:~$ halcmd show pin carousel.0
Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
    17  bit   OUT         FALSE  carousel.0.active
    17  s32   OUT             2  carousel.0.current-position
    17  bit   IN          FALSE  carousel.0.enable <== car-enable
    17  bit   OUT         FALSE  carousel.0.motor-fwd ==> car-fwd
    17  bit   OUT         FALSE  carousel.0.motor-rev ==> car-rev
    17  s32   IN              2  carousel.0.pocket-number <== car-pos-s32
    17  bit   OUT          TRUE  carousel.0.ready ==> car-ready
    17  bit   IN           TRUE  carousel.0.sense-0 <== bit0
    17  bit   IN           TRUE  carousel.0.sense-1 <== bit1
    17  bit   IN          FALSE  carousel.0.sense-2 <== bit2
    17  bit   IN          FALSE  carousel.0.sense-3 <== bit3
    17  s32   OUT          1044  carousel.0.time

ulp@ulp:~$

Немного доходит буду копать remap

cnc-club.ru

Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder

Re: Ladder