как сделат customhal ?

[dinkata]

Всем привет ,я из Болгарии ,так что если заметите ошибки извините.
Но думаю понимаемся ,главное сделат customhal ,дело пока непонятное ,много смотрел в мануалс ,кое что вьйяснилос .
Открьйл тему надеяс на помоч.У меня ест опьйт в работе с индустриальньйе ПЛК ,работаю на Ladder ,думал что ето поможет
разобратся в Linuxcnc ,но смотрю что скорее мешает .
Например ест вход
# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext <= hm2_5i25.0.7i64.0.2.input-00
внутри customhal хочу ввести и других условия как входьй :
- net Digital_in_Pgboxok -смазка в коробка передач шпинделя нормально
- net Digital_in_Hlube -ест ниво в смазка направляющие
-готовност серва X Y Z ,Kемтор
- и другие при которьйе хочу вьйход net machine-is-enabled hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00 включился и внутри Linuxcnc все ок
и если некоторьйе условие нету вьйход вьйключился а Linuxcnc остановился .
........
где можно скачат хороший мануал про синтаксисе и строение ,какие операндьй ест и т.д.

[nkp]

где можно скачат хороший мануал про синтаксисе и строение ,какие операндьй ест и т.д.

документация по емс :
1. самая полная (имхо)
а. основы HAL
б. там же описание всех(почти)) компонентов HAL (см.Realtime components and kernel modules)
2. вики
3. справочная информация от John Thornton
4. документация на русском языке (cnc-club.ru)

[dinkata]

Я бьйл ближе ,но именно ето не заметил ..
Table of Contents
1. Commands and Userspace Components
2. Realtime Components List
2.1. Core LinuxCNC components
2.2. Logic and bitwise components
2.3. Arithmetic and float-components
2.4. Type conversion
2.5. Hardware drivers
2.6. Kinematics
2.7. Motor control
2.8. BLDC and 3-phase motor control
2.9. Other
3. HAL API calls
4. RTAPI calls

спасибо nkp ,еще ,еще надо .

[dinkata]

Сколько раз заходил на http://www.linuxcnc.org/index.php/english/documentation
и здес http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl
и здес http://cnc-club.ru/wiki/index.php
и в много другие ,но до ето :

документация по емс :
1. самая полная (имхо)

не доходил ,без ссьйлка е бьй не нашел .А здесь ест ответьй на много мои вопросов .
Какой пут до етой страничке ???????
Туман начал подниматся .

[nkp]

Какой пут до етой страничке ???????

(если я правильно понял вопрос)
для разных версий емс:
http://www.linuxcnc.org/docs/devel/html/
http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/
http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/
http://www.linuxcnc.org/docs/2.3/html/
в общем :
http://www.linuxcnc.org/docs/

[dinkata]

All Documentation (HTML) (fr) ......я думал что ето по французкий и не заходил ,а то что мне надо ,спасибо для ссьйлка.

[dinkata]

Конфигурация 5i25 + 7i77 .Linuxcnc 2.6.3
Кто нибуд подвключал внешний ПЛК к Linuxcnc по RS232 .
С внешний ПЛК хочу сделат только автоматична смена инструмета по команда с Linuxcnc.
Например после М06 Тхх ,Z идет в Home ,вьйполняет М19 ,после вьйполнение М19 ,фиксация шпинделя
( ето сделаем в Classicladder или как там положено) и команда ( 1-бит и 1-слово ) с номер инструмента Тхх к внешний ПЛК .
После смена инструмента на вход получаем Done tool change с внешний ПЛК,чтоб програма продолжила.
ПЛК DVP14SS211 Delta electronics .
Правильно ли я задумьйваю или что то не так ?

[Nick]

и команда ( 1-бит и 1-слово ) с номер инструмента Тхх к внешний ПЛК .
После смена инструмента на вход получаем Done tool change с внешний ПЛК,чтоб програма продолжила.

А почему не сделать все это на том же Classic ladder - уже есть куа примеров по таком сменщику.
А, или у тебя сменщик хитрый?

[dinkata]

смена инструмента сложная http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... 98#p137798
об етом , если бьй я смог ( ) сделат все в Linuxcnc понадобится 7i64 ,пока думаю не смогу .
А если имею ПЛК наместо 7i64 (цена ближе ) то там я охо

[dinkata]

Конфигурация 5i25 + 7i77 +7i64 самьй хороший вариант ,я бьй сразу пошел на ето ( 5i25 + 7i77 уже у меня ).
Хватит ли у Classicladder построит вся логика ,там всего 100 rungs ?

[Nick]

А как бы ты это делал на ПЛК?

[dinkata]

Например после М06 Тхх ,Z идет в Home ,вьйполняет М19 ,после вьйполнение М19 ,фиксация шпинделя
( ето сделаем в Classicladder или как там положено) и команда ( 1-бит и 1-слово ) с номер инструмента Тхх к внешний ПЛК .
После смена инструмента на вход получаем Done tool change с внешний ПЛК,чтоб програма продолжила.

Мне пока ето надо в Linuxcnc ,потом вся логика (входьй/вьйходьй возле сменщик все на ПЛК) я сделаю в ПЛК ,для меня ето не проблем ,вот начал схем делат поока на 5i25 + 7i77 +7i64,схем здесь ..
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=5697

[dinkata]

сейчас проект в WPLsoft работаю для ПЛК ,как сделаю могу вьйложит здесь .Будет в pdf ,не знаю смогу ли вьйложит.
p.s. ага,попробовал ,будет в jpeg.

[Serg]

Правильно ли я задумьйваю или что то не так ?

Думаю можно. Ваш ПЛК умеет общаться по Modbus.
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?ModbusToHal
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... 124#Modbus

[dinkata]

Думаю можно. Ваш ПЛК умеет общаться по Modbus.

Начал Ladder для ПЛК ,сделаю ,выложу здесь

[Nick]

Будет в pdf ,не знаю смогу ли вьйложит.

pdf можно.


Я посмотрел по поводу RANDOM TOOLCHANGER. И вот, что оказывается - все уже сделано до нас.
В ини, в раздел EMCIO пишем

Код: Выделить всё

[EMCIO]
RANDOM_TOOLCHANGER = 1

И у тебя инструменты будут меняться так как ты написал. Т.е. есть магазин с кучей покетов pocket, когда говорим менять инмтрумент, на пине iocontrol.0.tool-prep-pocket будет появляться номер покета, в котором лежин нужный инструмент. После смены, инструмент который был в шпинделе будет лежать в покете, который был выбран до смены. Т.е. просто два инструмента меняются местами.

Все, что останется сделать проконтролилровать перемещение магазина.
PS А как он у тебя управляется?

iocontrol.0.tool-prep-pocket
(s32, Out) The pocket number (location in tool storage mechanism) of the next tool, as described in the tool table

[dinkata]

пока мне трудно понимат язьйк Linuxcnc ,поетому лучше обяснит алгоритм тулченджера как работает сейчас.
когда надо смена настройчик пишет в своя програма :
G80 G28 Z0 M19
...Z уходит в хоум ,подается команда уменшение момента Кемтор( управление шпинделя ),шпиндель крутится медлено
подается команда фиксирование шпинделя и после ето начинает смена .Взависимости от того где находится требуемьй инструмент магазин крутится CW или CCW ,когда гнездо с требуемьй инструмент находится в точка смена ,команда гнездо стало вертикально ,рука поворачивается на +60* ,берет оба инструмента ,цанг открьйвается ,рука уходит вниз, поворачивается +180*,поднимается вверх ,цанг захват ,рука поворачивается на -60* ,команда гнездо хоризонтально .
Вот все ,ест одна вещ ,рука имеет датчики следят 1 изходное пололжение (например сейчас она там на следущая смена
она будет поворачиватся на -180* и будет в 2 изходное пололжение.
Как Вьй думаете RANDOM TOOLCHANGER сможет сделат такое ?

[Serg]

Как Вьй думаете RANDOM TOOLCHANGER сможет сделат такое ?

RANDOM TOOLCHANGER сможет помнить где какой инструмент находится.
Саму процедуру смены нужно делать на Ladder или PLC, тут уже нужно знать какие есть сигналы для управления и контроля.

Например после М06 Тхх ,Z идет в Home

Кстати, не стоит делать так, чтобы по команде М06 шпиндель куда-то ездил - можно врезаться инструментом в какой-нибудь крепёж...

[Nick]

Как Вьй думаете RANDOM TOOLCHANGER сможет сделат такое ?

Самый главный вопрос, как управляется привод руки и магазина, плюс какие датчики стоят на магазине?

Вообще как происзодит смена в linuxcnc очень хорошо вот тут написано, в самом низу:
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?ToolChange

когда надо смена настройчик пишет в своя програма :
G80 G28 Z0 M19
...Z уходит в хоум ,подается команда уменшение момента Кемтор( управление шпинделя ),шпиндель крутится медлено
подается команда фиксирование шпинделя и после ето начинает смена .Взависимости от того где находится требуемьй инструмент магазин крутится CW или CCW ,когда гнездо с требуемьй инструмент находится в точка смена ,команда гнездо стало вертикально ,рука поворачивается на +60* ,берет оба инструмента ,цанг открьйвается ,рука уходит вниз, поворачивается +180*,поднимается вверх ,цанг захват ,рука поворачивается на -60* ,команда гнездо хоризонтально

Как это будет в LinuxCNC:
В Gкоде пишем T<номер инструмента> M6. Все
Дальше в ini настраиваем:
(http://www.linuxcnc.org/docs/devel/html ... IO-Section)
TOOL_CHANGE_POSITION = 0 0 2 - координаты смены. Тогда станок сам поедет в нужное место для смены по M6
TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 Чтобы сначала ехать по Z, а потом уже по XY, чтобы ничего не снести на столе.
Дальше делаем на classic ladder процедуру смены:

• Остановка шпинделя - если ориентация не нужна - то просто по таймеру ждем сколько-то секунд (шпиндель и так должен отклюситься) и выставляем тормоз шпинделя.
• Если его надо ориентировать, то чуть слежнее, но тоже можно решить.
• Дальше проверяем выбран ли уже текущий покет в магазине, если да - то даем команду руке сменить инструмент.
• Разблокируем шпиндель.
• Потом выставляем пин iocontrol.0.tool-changed в 1 и обработка продолжается.

Также нужна будет отдельная схема для перемотки магазина, на входе у нее будет пин iocontrol.0.tool-prep-number, сравниваем его с тем, который у нас сейчас выбран, если не равен, то мотаем в ту или имую сторону.

Кстати, не стоит делать так, чтобы по команде М06 шпиндель куда-то ездил - можно врезаться инструментом в какой-нибудь крепёж...

Если есть TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 Чтобы сначала ехать по Z, а потом уже по XY, чтобы ничего не снести на столе, то в принципе можно. Но если стоит хитрая деталь, можно всегда дописать код для перемещения в точку смены по хитрой траектории, а потом уже M6 - тогда это перемещение не будет оказывать эффекта.

[dinkata]

G80 G28 Z0 M19
...Z уходит в хоум ,подается команда уменшение момента Кемтор( управление шпинделя ),шпиндель крутится медлено
подается команда фиксирование шпинделя и после ето

и сейчас М06 Тхх