LinuxCNC и абсолютный энкодер по SSI

[PKM]

В LinuxCNC бы со знанием электроники и программирования пользы мог принести немеряно... так что ждем!
А возможности там открываются широчайшие, начиная от железа и заканчивая интерфейсами (я недавно даже абсолютный энкодер подключил, какая еще любительская СЧПУ таким похвастается?).

Тема была отделена от: Подключение KFLOP + DRO + scale( линейки) + Mach3 #187
--Nick

[ukr-sasha]

я недавно даже абсолютный энкодер подключил,

Т.е. данные с энкодера ЕМС смог прочитать и обработать?
Очень интересно, подробнее можешь похвастаться?

[PKM]

ukr-sasha, да. На вид ничего особенного. Линейный абсолютный энкодер с интерфейсом SSI подключил к 7i76, PCW дал прошивку с поддержкой SSI. Вначале я читал энкодер прямым обращением к ячейкам в режиме RAW.
Потом Энди Пух набросал драйвер на основе драйвера резольвера, ну а я несколько вечеров провозился с отладкой. Энкодер выдает код Грея, он преобразовывается в целое число, потом счетчик, вычисление позиции, выдача индекса. Была морока с преобразованием в дробные числа, с wrap (не знаю как по русски программисты называют).

[ukr-sasha]

Столько новых слов....
PCW - это человек?
SSI - протокол передачи информации с энкодера?
В ЕМС уже передается готовая координата?
Абсолютные энкодеры скоростные?

[aftaev]

SSI - протокол передачи информации с энкодера?

http://ru.wikipedia.org/wiki/SSI_(%D0%B ... %8B%D1%85)

[PKM]

PCW - это человек?

Да, это ник на форуме LCNC представителя Месы.

SSI - протокол передачи информации с энкодера?

Один из протоколов, есть еще BiSS, SPI, I2C и проприетарные. BiSS тоже будет, SPI вроде тоже не большая проблема. Например, под энкодеры Yaskawa вряд ли MESA будет делать софт, но если сильно покопаться в прошивках...

В ЕМС уже передается готовая координата?

Именно

Абсолютные энкодеры скоростные?

В общем да. Частота импульсов не ограничена пропускной способностью порта, постоянно считать их в ЧПУ (с риском что-то пропустить) не нужно.

[ukr-sasha]

Частота импульсов не ограничена пропускной способностью порта, постоянно считать их в ЧПУ (с риском что-то пропустить) не нужно.

Т.е. передаются координаты с каким то периодом, или при смене направления движения? Или какой то другой алгоритм?

[PKM]

Каждый сервопериод, т.е. 1000-2500 раз в секунду. В моем энкодере максимальная частота обмена 1 МГц, длина регистра 25 бит, т.е. теоретически с учетом паузы 30 мкс между запросами можно читать и 10000 раз в секунду.

[Nick]

PKM, и ты молчал об этом!!! Создай тему по таким энкодерам! Очень интересно!!!

[PKM]

Nick, молчал т.к. все это происходило пару дней назад. Перенеси плиз в новую тему эти сообщения, а я добавлю инфу

[Nick]

Добавляй! Ждем !

[PKM]

Сделал фото, пока есть возможность. Линейный энкодер лежит на защитной стальной ленте, под ней собственно магнитная лента. Подключен к RS-422 на 7i76. Драйвер в начальной стадии разработки, но факт его наличия радует