backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]

[kharpost]

Появилась необходимость компенсации backlash на осях, работающих на линейках. Проблема заключается в том, что когда Joint генерирует компенсацию backlash, включается PID, который опираясь на показания линеек, возвращает ось обратно, таким образом отменяет компенсацию backlash.

Какие существуют способы сказать PIDу, чтобы тот не вмешивался в процесс компенсации?

UPD.: Странно, но спустя несколько дней поведение станка изменилось. backlash стал работать правильно, без внесения каких-либо дополнительных изменений. Видимо пришло обновление программы. Теперь всё правильно работает из коробки.

[alex_sar]

Какие существуют способы сказать PIDу, чтобы тот не вмешивался в процесс компенсации?

не совсем понятно. если есть линейки, они показывают конечный результат, пид работает по ним, с какой целью ещё настроен backlash?

[kharpost]

не совсем понятно

Это старый фрезер. Линейки стоят по x и y. зазоры есть в направляющих Z

[steals_y2k]

так компенсация люфта при таком раскладе и не должна касаться х-у, только z

[kharpost]

только z

Люфт бывает не только вдоль оси, люфт также бывает поперёк оси.

[kharpost]

Пока работает такое решение, на примере оси X

Код: Выделить всё

# Компенсация зазоров с PID
addf mult.backlash-x servo-thread

net x-backlash-in <= joint.0.backlash-filt
net x-backlash-in => mult.backlash-x.in0

net x-Pgain <= pid.x.Pgain
net x-Pgain => mult.backlash-x.in1

net x-backlash-gain <= mult.backlash-x.out
net x-backlash-gain => pid.x.bias

[alex_sar]

Люфт бывает не только вдоль оси, люфт также бывает поперёк оси.

А вот толку его компенсировать ? От сил фрезерования все равно будет сдвиг непредсказуемый. Так что это надо просто принять.

[kharpost]

Странные вопросы.

А вот толку его компенсировать ?

Чтобы была приемлемая точность обработки

будет сдвиг непредсказуемый

Для этого можно сделать команду М1ХХ, где оперативно можно менять люфты при отладке УП и периодическим контроле размеров.

Так что это надо просто принять

Я это измеряю и применяю в виде поправки в backlash

[xenon-alien]

Зачем плодить столько тем?

А теперь по поводу вопроса.
Что показывает индикатор при перемещении на сотки в обе стороны без компенсации по каждой из осей?
Изменяется на сотку, или есть провал на большее количество делений?
И что бы было понятней в ЛЦНЦ люфт считается только в гайке. Но когда есть линейка, то это не нужно.
А если ваш станок можно скрутить в бублик из-за старости, то это сложно компенсировать. Не встречал подобно параметра, которым можно это компенсировать.
Ну и существует файл, в которой можна прописать некоторые компенсаторы, но не вникал. И не факт что с линейками заработает.

[kharpost]

Зачем плодить столько тем?

На каждый отдельный вопрос - своя тема.

[kharpost]

Изменяется на сотку, или есть провал на большее количество делений?

По одной оси 0,03, по другой 0,07

Но когда есть линейка, то это не нужно

Это с линейками

Не встречал подобно параметра, которым можно это компенсировать

pid.bias описан в документации LCNC
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/pid.9.html

[xenon-alien]

На каждый отдельный вопрос - своя тема.

Зачем, когда речь об одном и том же станке?
В первом посту общая информация с фото и видео, чего хотите и что есть и с чем работаете.
А дальше все вопросы и трудности возникшие в процессе.

И раз уже решили то почему бы не описать, как решили?

[kharpost]

Зачем, когда речь об одном и том же станке?
В первом посту общая информация с фото и видео, чего хотите и что есть и с чем работаете.
А дальше все вопросы и трудности возникшие в процессе.

Это совершенно не верный подход.
Почему вы думаете, что проблема возникает только на моём станке?
Это проблемы общие для любого станка, не зависимо от конструкции.
Собственно на зарубежных форумах так и делают: задают вопрос по проблеме, а не по станку.
И искал я ответы на разных форумах не по типу станка, а по описанию проблемы. Правда хороших ответов не нашёл, хотя эта проблема обсуждается во многих местах. Поэтому опубликовал своё решение.

И раз уже решили то почему бы не описать, как решили?

Вот так:

Пока работает такое решение, на примере оси X

[kharpost]

Странно, но спустя несколько дней поведение станка изменилось. backlash стал работать правильно, без внесения каких-либо дополнительных изменений. Видимо пришло обновление программы. Теперь всё правильно работает из коробки.

[steals_y2k]

2.9.1 вышла, если что. можно хорошо так обновить.. все глюки