Куда правильно подключать alarm? [РЕШЕНО]

[kharpost]

Многие сервоприводы имеют выход alarm для сигнализации ошибки. Куда его правильно подключить?

[kharpost]

Первое, что приходит в голову - подключить с кнопке estop. При этом, при срабатывании ALARM станок выключается, как и должно быть, но поскольку ALARM остаётся активным - станок блокируется и ничего невозможно сделать. Было бы очень здорово, если бы станок выключался, но не блокировался.

[Mamont]

Да , как и мач3 , блокируется работа с портом. Заведи на естоп через шунтирующую кнопку. Пока держишь нажатой кнопку, сигналы ошибки игнорируются, сможешь разблокировать, снять ошибку , съехать с аварийных концевиков и т.д.

[kharpost]

Второе, что приходит в голову - сделать так, чтобы сигнал ALARM "нажимал" estop на короткое время. Тогда блокировки станка происходить не будет.

[kharpost]

Пока так работает

Код: Выделить всё

# --- ESTOP-EXT на плате: E-STOP  ---
net estop-ext <= hm2_7i92.0.gpio.000.in

# --- ALARM на плате: ST/P --- 
net alarm-ext <= hm2_7i92.0.gpio.001.in

net alarm-ext => not.stop1.in
net alarm-ext-not <= not.stop1.out
net alarm-ext-not => tp.stop.in
net alarm-tp <= tp.stop.q
net alarm-tp => not.stop2.in
net alarm-tp-not <= not.stop2.out
net alarm-tp-not => and2.stop.in1
net estop-ext => and2.stop.in0 
net estop-out <= and2.stop.out 
setp tp.stop.pt 1.0 # Время "нажатия" аварийной кнопки при тревоге

net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

[Фрост]

поскольку ALARM остаётся активным - станок блокируется и ничего невозможно сделать

А зачем с ним что то делать? Аларм не концевики, с него не сьедешь

[kharpost]

А зачем с ним что то делать? Аларм не концевики, с него не сьедешь

Например, чтобы ручным управлением отъехать в сторону

[kharpost]

По мотивам сделал компонент

Код: Выделить всё

component alarm "Alarm handler";

pin in bit estop_not_in "E-stop switch input";
pin in bit alarm_not_in "Alarm switch input";
pin out bit emc_enable_out "Out for iocontrol.0.emc-enable-in";

option data _data;

function _ nofp;
license "GPL";
author "Dmitry Kharitonov";
;;

typedef struct {
    int pre_in;
    uint32_t timer;
} _data;

FUNCTION(_) {
    const uint32_t time_period=1*1e9;
    int b=0;
    b=alarm_not_in;
    if(data.pre_in != b) {
        data.pre_in = b;
        if(!b) data.timer=0;
    }
    data.timer+=period;
    if(data.timer<time_period) {
        b=0;
    } else {
        b=1;
        data.timer=time_period;
    }
    if(!estop_not_in) b=0;
    emc_enable_out=b;
}

[Фрост]

Например, чтобы ручным управлением отъехать в сторону

Это как? Крутить винт руками? при аларме ось мертвая, можно только передернуть питание или отдельная кнопка на контакт сброса ошибки. Не надо путать аларм и концевые ограничения, которые при правильном подключении позволят серве ехать в противоположную сторону.

[kharpost]

Это как? Крутить винт руками?

Да, нажимая кнопки управления.

можно только передернуть питание или отдельная кнопка на контакт сброса ошибки.

на моих сервах достаточно передёрнуть сигнал en

Не надо путать аларм и концевые ограничения

Прочтите, наконец , название топика ВНИМАТЕЛЬНО. Про "концевые ограничения" я ничего не говорю. Если у вас всё сделано грамотно, "концевые ограничения" нужны в виде упоров.

[Фрост]

Прочтите, наконец , название топика ВНИМАТЕЛЬНО

Прочитал. Там не написано "на моих китайских сервах есть только один сигнал, куда его подключить". А раз не уточнялось, ответил исходя из устройства известных производителей серв - яскава, панасоник, вроде в дельте тоже

[kharpost]

исходя из устройства известных производителей серв

Исходя из устройства известных производителей серв куда правильно подключать alarm? Что-то изменилось?

[Фрост]

из мануала

[Фрост]

хотя себе не стал рубить питание, аларм активирует естоп

[kharpost]

из мануала

Из этой картинки видно, что к выходу аларм можно подключить реле. Меня интересует куда правильно подключить alarm? не с помощю чего, а куда. Вы предлагаете этот сигнал подключать с помощью реле, это просто супер решение. Но куда подключать вы не показываете.

[kharpost]

аларм активирует естоп

Тогда, вам, вероятно стоит ещё раз прочитать второй пост этого топика

Первое, что приходит в голову

[Фрост]

будем цифрами мериться?) я уже писал -

при аларме ось мертвая, можно только передернуть питание или отдельная кнопка на контакт сброса ошибки

Но раз у вас такой эксклюзивный привод, что

на моих сервах достаточно передёрнуть сигнал en

дальнейшую дискуссию прекращаю...

[kharpost]

дальнейшую дискуссию прекращаю...

Так бы сразу и сказали, что вы информацией не обладаете, а пришли сюда всего лишь по-флудить.

[xenon-alien]

Я чего-то не пойму. Ну есть же раздел по MOTION
joint.N.amp-fault-in IN BIT
Работает, как авария по приводу оси и для шпинделя есть (если память не изменяет).
На панели PyVCP можно создать виртуальную кнопку, которая будет нажимать сброс аварии на драйвере (но это должен быть выход и подключен к серве Alarm reset).

[kharpost]

Я чего-то не пойму. Ну есть же раздел по MOTION

В смотрите не стой стороны. Нужно начать с причин сигнала аларм. Причин несколько: 1 превышение тока (слишком большая нагрузка); 2 рассинхронизация с энкодером (куда-то врезался); 3 перегрев; 4 пониженное напряжение. Если по какой-то причине ось блокируется - это требует остановки всего станка. Указанные вами сигналы останавливают и блокируют станок. Хочется без блокировки. Единственный плюс этих сигналов - выводится сообщение какой драйвер остановил станок.