Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1118
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
я прям щас точно не помню, но вроде можно использовать генератор степ дир чисто как задатчик скорости, а обратную связь по положению уже заводить с линеек.
надо глянуть как связаны пины
axis.N.motor−pos−cmd
и axis.N.motor−pos−fb
я б на axis.N.motor−pos−fb завел сигнал с линеек
надо глянуть как связаны пины
axis.N.motor−pos−cmd
и axis.N.motor−pos−fb
я б на axis.N.motor−pos−fb завел сигнал с линеек
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Я не про это спрашиваю.odekolon писал(а): ↑12 мар 2024, 10:15 я прям щас точно не помню, но вроде можно использовать генератор степ дир чисто как задатчик скорости, а обратную связь по положению уже заводить с линеек.
надо глянуть как связаны пины
axis.N.motor−pos−cmd
и axis.N.motor−pos−fb
я б на axis.N.motor−pos−fb завел сигнал с линеек
Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали? Какая практика настройки, когда они оба активны?
Какой первый настраивать? (не говоря, что отсутствует возможность настройки привода через ПК) На станке уже настраивать (с нагрузкой)? Ну и прочее...
-
- Мастер
- Сообщения: 1093
- Зарегистрирован: 16 окт 2017, 16:07
- Репутация: 85
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
По моему ни как, должен остаться только один.xenon-alien писал(а): ↑ Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали?
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
И как это реализовать, если на серве нельзя отключить, а линейки заведутся на плату МЕСА и в ЛЦНЦ?Cvazist писал(а): ↑12 мар 2024, 11:58По моему ни как, должен остаться только один.xenon-alien писал(а): ↑ Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали?
Я просто вообще не понимаю логику работы такой связки, но она то на многих станках реализована.
Что я видел пока что это настраивается приемлемый ПИД на самой серве, а потом уже на контроллере + линейка.
Но всё равно не понимаю, как они не конфликтуют...
-
- Мастер
- Сообщения: 1093
- Зарегистрирован: 16 окт 2017, 16:07
- Репутация: 85
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Управление сервой по step dir, линейки в mesа, возможно?
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Вот как раз это и планируется...
До этого станок на к-флопе работал по аналогу (и линейки заведены в к-флоп), но там глюки какие-то. (при этом находил скрины настроек ПИД)
По этому будет переделываться и упрощаться система, ибо там уйма проводов и непонятно что к чему. (А с к-флопом я не знаком)
Проще перебрать и от лишнего избавиться.
В дано случае как бы уже настроены сервы под станок и проблем быть не должно. (и ещё не известно, что повезёт не трогая настройки всё перевести в степ/дир)
А вот как быть когда с нуля нужно будет это всё настраивать?
Последний раз редактировалось xenon-alien 12 мар 2024, 15:19, всего редактировалось 1 раз.
-
- Мастер
- Сообщения: 1746
- Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
- Репутация: 293
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Я бы тоже послушал умных людей по этому поводу.xenon-alien писал(а): ↑ Но всё равно не понимаю, как они не конфликтуют...
Самое очевидное что приходит в голову - PID: фидбэк завести с линеек, команду скорости (при рассогласовании) выводить на stepgen и отттуда уже на сервы.
Но это наверное не самый лучший вариант. Сам не пробовал.
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Всё замечательно, но есть ещё и PID между мотором и серво-драйвером.
А когда он не настроен, то он отрабатывает не верно.
По этому система видит перелёт по линейкам и пытается вернуть обратно, а серво-драйвер тоже пытается сделать что-то свое.
И сам алгоритм не понимаю.
По логике, как я предполагаю, изначально настраивается PID сервы и мотора. А потом уже в системе по линейкам переезд, люфт и прочее донастраивается. (понятное дело что желательно без люфтов...)
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Вот тут к примеру настраивает програмно.
А как это в ручную правильно настроить, не видя графиков...?
А когда уже серва настроена то походу можно и по линейкам настраивать...
https://www.youtube.com/watch?v=TIdjfaTE544
А как это в ручную правильно настроить, не видя графиков...?
А когда уже серва настроена то походу можно и по линейкам настраивать...
https://www.youtube.com/watch?v=TIdjfaTE544
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1118
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
вроде покопался маленько...Cvazist писал(а): ↑12 мар 2024, 11:58По моему ни как, должен остаться только один.xenon-alien писал(а): ↑ Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали?
имхо должно быть так:
stepgen запускается в режиме velocity
на него заводится заданная скорость через пин stepgen.N.velocity−cmd (через ПИД разницы между axis.N.motor−pos−cmd axis.N.motor−pos−fb)
а на пин axis.N.motor−pos−fb заводится сигнал с линейки
при этом пид сервы настраивается на точность следования заданной скорости
вроде как-то так...
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Благодарю! Нужно будет почитать, а то я не работал со степгеном со скоростью.
И это тоже новое для меня.
Мельком то я слышал об этом, но никогда не вникал.
- hmnijp
- Мастер
- Сообщения: 1725
- Зарегистрирован: 20 авг 2017, 15:02
- Репутация: 530
- Настоящее имя: Константин
- Откуда: Ульяновск
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
xenon-alien писал(а): ↑ Я про 2 ПИДа.
там же их не два... внутри сервы последовательно контуры по току, скорости, положению + фильтры.
так и есть. настроить контур в приводах на сколько возможно, потом настраивать контур положения в линуксе...xenon-alien писал(а): ↑ Какая практика настройки, когда они оба активны?
По логике, как я предполагаю, изначально настраивается PID сервы и мотора.
его ты можешь ограничить, чтобы он не мешал перерегулированием более быстрым пид в приводе.
видел что раньше на аналоговых иногда переносили контур управления по моменту тоже в lcnc, как раз чтоб не мешались, то есть в нем несколько пид на ось крутилось последовательно.
Буквально вчера об этом говорили в чате в телеге. - на нормальных сервах есть софт с внутренним осциллографом где ты всё это можешь посмотреть. а в случае каких то простых - есть вариант смотреть просто в lcnc графики - можно для начала завести фидбек с энкодеров двигателя и смотреть ferror с них(без пид регулятора, просто графики), что уже будет удобнее чем только цифры на панельке самого драйвера, а далее уже замкнуть фидбек с линеек и настраивать их.xenon-alien писал(а): ↑ А как это в ручную правильно настроить, не видя графиков...?
но для сравнения - на обычном сервоцикле в lcnc это 1кгц, у дельты софт показывает с дискретностью 20кгц.
разница только в том что ты ему на вход из джоинта вместо pos-cmd подаешь vel-cmd, он и тем и тем может управляться. ну как бы в разрыв этого соединения и ставится пид регулятор. А далее в серву идет всё тот же выход степгена.xenon-alien писал(а): ↑ Благодарю! Нужно будет почитать, а то я не работал со степгеном со скоростью.
на сколько помню - ты же с ним работал, когда настраивал степген шпиндель на токарном, или тогда успехом не завершилось?
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое
Если бы я ещё и понимал, что я творю... А то у меня большинство делается методом "тыка", не понимая сути...
Вроди бы позиция и скорость это разное, но для драйвера оно что означает - не понятно.
Припоминаю, что подобным маялся на апельсинке, но нужно поискать, как это в МЕСЕ осуществить.
Благодарю за подсказки!
Буду вникать...