Multiaxis кинематика
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Multiaxis кинематика
Название темы скорей всего не отражает весь спектр вопросов которые хотелось бы здесь поднять .
Если выразить их одним предложением - то это вопросы взаимосвязи геометрии осей станка,расчета траектории в CAM программах для данных осей,
и кинематики (как компонента) в емс.
Для примера (не случайно ), была выбрана многоосевая обработка типа head/head: Проецироваться все это будет на скобу станка edm , где отсутствует классическое перемещение по Z . Пересечение красных линий на рисунке является местом пересечения вращающихся осей,вот так примерно:
https://www.youtube.com/watch?v=Z0D2lTLrBec
такого рода траектории расчитываются в cam (мастеркам) скорей всего как боковая обработка (в многоосевой).
Информации по данному вопросу не так много (особенно на русском) - но в обсуждениях на профильных
форумах основной "упор" делается на постпроцессор (ПП).
Первый вопрос ,без которого нет полного понимания :
для расчета траекторий cam программе необходимо ввести геометрию осей станка
в нашем случае по моему это расстояния от центра вращения осей до осевой линии инструмента
(на рисунке это расстояния Xo и Yo)
и даже не столь существено на данном этапе ,где конкретно вводятся эти величины - в ПП или в самих настройках программы.
Не понятна в таком случае роль кинематики емс как компонента
ведь она призвана корректировать вводимые значения именно с поправкой на геометрические данные осей станка
???
Если выразить их одним предложением - то это вопросы взаимосвязи геометрии осей станка,расчета траектории в CAM программах для данных осей,
и кинематики (как компонента) в емс.
Для примера (не случайно ), была выбрана многоосевая обработка типа head/head: Проецироваться все это будет на скобу станка edm , где отсутствует классическое перемещение по Z . Пересечение красных линий на рисунке является местом пересечения вращающихся осей,вот так примерно:
https://www.youtube.com/watch?v=Z0D2lTLrBec
такого рода траектории расчитываются в cam (мастеркам) скорей всего как боковая обработка (в многоосевой).
Информации по данному вопросу не так много (особенно на русском) - но в обсуждениях на профильных
форумах основной "упор" делается на постпроцессор (ПП).
Первый вопрос ,без которого нет полного понимания :
для расчета траекторий cam программе необходимо ввести геометрию осей станка
в нашем случае по моему это расстояния от центра вращения осей до осевой линии инструмента
(на рисунке это расстояния Xo и Yo)
и даже не столь существено на данном этапе ,где конкретно вводятся эти величины - в ПП или в самих настройках программы.
Не понятна в таком случае роль кинематики емс как компонента
ведь она призвана корректировать вводимые значения именно с поправкой на геометрические данные осей станка
???
Последний раз редактировалось nkp 16 мар 2013, 12:59, всего редактировалось 1 раз.
-
- Мастер
- Сообщения: 953
- Зарегистрирован: 23 фев 2011, 01:50
- Репутация: 36
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Этот компонент просто привязывает к конкретному станку такие параметры как максимальные скорость/ускорение, шаги на мм/дюйм, коррекцию кривизны, максимальные углы, препросмотр кода (Lookahead) ...nkp писал(а):Не понятна в таком случае роль кинематики емс как компонента
Траектории и плоскости обработки формирует CAD и постпроцессор.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
вот кинематика trivkins.c т есть самая обычная 3-х осевая:
вот кинематика 5axiskins.c - то есть 5-ти осевая:
из того что выведено в интерфейс для пользовательских установок - в первой кинематике - ничего (оно и понятно)
во второй два параметра :
==============
и что же получаеться -если привязка уже в чпу,то что - кам выдает код независимо от геометрии осей???
то есть вот это расстояние может быть 100мм и 500мм - G-код из под кам будет одинаковый??
во второй два параметра :
где и как вышеприведенный код делает это??Impartial писал(а):Этот компонент просто привязывает к конкретному станку такие параметры как максимальные скорость/ускорение, шаги на мм/дюйм, максимальные углы, препросмотр кода (Lookahead)
==============
и что же получаеться -если привязка уже в чпу,то что - кам выдает код независимо от геометрии осей???
то есть вот это расстояние может быть 100мм и 500мм - G-код из под кам будет одинаковый??
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
в принципе кинематика отдельно понятна...
если нам надо повернуть инструмент (в данном случае проволока) на угол α : та нам одновременно для етого надо переместиться по линейной оси на расстояние а
которое мы вычисляем через тангенс α
но опять же повторюсь в вопросе - если кам это расчитает - то внесение данных расчетов в кинематику емс
будет избыточным?
вторая ось по моему так же будет расчитываться , несмотря на рычаг поворота: может и ошибаюсь...
если бы это была фреза - то необходимо было бы еще синхронизировать подъем
если нам надо повернуть инструмент (в данном случае проволока) на угол α : та нам одновременно для етого надо переместиться по линейной оси на расстояние а
которое мы вычисляем через тангенс α
но опять же повторюсь в вопросе - если кам это расчитает - то внесение данных расчетов в кинематику емс
будет избыточным?
вторая ось по моему так же будет расчитываться , несмотря на рычаг поворота: может и ошибаюсь...
если бы это была фреза - то необходимо было бы еще синхронизировать подъем
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Генерил код в Мастеркам для проволочного. Код получался специфический и Мач его не понимал.nkp писал(а):такого рода траектории расчитываются в cam (мастеркам) скорей всего как боковая обработка (в многоосевой).
Или речь про фрезеровку многоосевую?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
код для эрозии из под мастеркам скорей всего вида XYUV - емс его кушаетaftaev писал(а):Генерил код в Мастеркам для проволочного. Код получался специфический и Мач его не понимал.
тут тема не столько про тот или иной вид обработки...
хочеться разобраться в связях геометрии станка с кам и кинематическими преобразованиями емс...
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
код что у меня генерил вообще на Gcode небыл похожnkp писал(а):код для эрозии из под мастеркам скорей всего вида XYUV - емс его кушает
интересная тема.nkp писал(а):хочеться разобраться в связях геометрии станка с кам и кинематическими преобразованиями емс...
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Мастер
- Сообщения: 953
- Зарегистрирован: 23 фев 2011, 01:50
- Репутация: 36
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Делает не этот код. Основной просчет кинематики "emccanon.cc".nkp писал(а):где и как вышеприведенный код делает это??
КАД выдает без привязки. Привязывает постпроцессор .nkp писал(а):и что же получаеться -если привязка уже в чпу,то что - кам выдает код независимо от геометрии осей???
то есть вот это расстояние может быть 100мм и 500мм - G-код из под кам будет одинаковый??
Последний раз редактировалось Impartial 16 мар 2013, 20:03, всего редактировалось 1 раз.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
emccanon.cc никаким боком к кинематике не имеет отношенияImpartial писал(а):Делает не этот код. Основной просчет кинематики "emccanon.cc".
это модуль интерпретатора все файлы кинематики находятся в папке kinematics
а интерпретатора - в папке task
и это логично
но тема тут не о том....))))
-
- Мастер
- Сообщения: 953
- Зарегистрирован: 23 фев 2011, 01:50
- Репутация: 36
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
А не смущает, что модуль кинематики находится в домене реального времени?nkp писал(а):все файлы кинематики находятся в папке kinematics
а интерпретатора - в папке task
и это логично
но тема тут не о том....))))
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
нет - не смущаетImpartial писал(а):А не смущает, что модуль кинематики находится в домене реального времени?
допустим у нам есть мегасложная кинематика - при подаче интерпретатором проехать по X Nmm , в реальности
нам надо переместить сустав робота (допустим) на 2Nmm
вот теперь только осталось представить - будет ли работать эта система без ошибок,если
наша "сложнейшая" кинематика не будет сответствовать нормам RT (то есть отзыв может прийти позже позволенного отрезка времени)
===============
-
- Мастер
- Сообщения: 953
- Зарегистрирован: 23 фев 2011, 01:50
- Репутация: 36
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Ничего не понял. Особенно в цитируемой фразе. Отзыв о чем?nkp писал(а):то есть отзыв может прийти позже позволенного отрезка времени
Непонятна сама суть необходимости расчета чего-то, основываясь на результатах какой то обратной связи.
Нет в системах основанных на Г кодах никаких обратных связей по движению. Нет такого Г кода.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
о чем запросImpartial писал(а):Отзыв о чем?
ну может я и не совсем точно объясняю (а скорей всего совсем не точно )
система RT - это (если по простому) ситема обрабатывающая запрос (и выдающая отклик) в строго запланированный промежуток времени
вот я об этом
-----------
остальное было про кинематику
-
- Мастер
- Сообщения: 953
- Зарегистрирован: 23 фев 2011, 01:50
- Репутация: 36
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Так и есть, только причем здесь кинематика.nkp писал(а):система RT - это (если по простому) ситема обрабатывающая запрос (и выдающая отклик) в строго запланированный промежуток времени
вот я об этом
Вы говорили о плечах и углах. Это вопрос кинематики - правильно отобразить на реальные координаты. Но это довольно сложный расчет, и уж никак не для домена реального времени. И делается это, даже не на стадии планировки траектории.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
в корне не согласенImpartial писал(а):Но это довольно сложный расчет
стоит написать свой модуль кинематики - и станет все ясней
вот Ник делал кинематику для неперпендикулярных осей
там расчет в двух строках
--------------
а вообще весь наш диалог надо было построить на разборе работы тривиальной кинематики
вот уж воистину - "сложный расчет"
=========
зы
надо уезжать
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Насколько я понимаю, кинематика считается в реальном времени. Как же иначе? Планировщик дает тректорию в реальном времени, и нужно постоянно пересчитывать в координаты приводов.Impartial писал(а):Это вопрос кинематики - правильно отобразить на реальные координаты. Но это довольно сложный расчет, и уж никак не для домена реального времени.
К сожалению, в LCNC обработка нетривиальной кинематики далека от совершенства, хоть и на голову превосходит хоббийных конкурентов - там этого вообще нет. В joints_axes3 ситуация должна быть получше, давно не тестировал.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Насколько я понимаю, здесь сложная ситуация, связанная с углом реза.
Как мне кажется, в любой кинематике LinuxCNC мы контролируем только 1 точку реза - ей считается конец фрезы. При этом все рассчетные скорости подач и прочего ведутся относительно этой точки. Если мы имеем систему с натянутой проволокой, то задача сильно усложняется. Тем более, что мы не знаем, где находится материал. В общем задача не проста.
И теперь самый главный вопрос, что именно мы хотим от кинематики и LinuxCNC?
Как мне кажется, в любой кинематике LinuxCNC мы контролируем только 1 точку реза - ей считается конец фрезы. При этом все рассчетные скорости подач и прочего ведутся относительно этой точки. Если мы имеем систему с натянутой проволокой, то задача сильно усложняется. Тем более, что мы не знаем, где находится материал. В общем задача не проста.
И теперь самый главный вопрос, что именно мы хотим от кинематики и LinuxCNC?
-
- Мастер
- Сообщения: 953
- Зарегистрирован: 23 фев 2011, 01:50
- Репутация: 36
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Хотим чтоб само все былоNick писал(а):И теперь самый главный вопрос, что именно мы хотим от кинематики и LinuxCNC?
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Multiaxis кинематика
Скорость в 3 координатах считается по точке, но могут быть еще углы или другие параметры (всего до 9 осей).Nick писал(а):Как мне кажется, в любой кинематике LinuxCNC мы контролируем только 1 точку реза - ей считается конец фрезы
Не вижу принципиальных отличий для EDM. Если есть программа ЧПУ, всегда под нее можно сделать кинематику. А возможно, и делать ничего не понадобится