Dmaster писал(а):это я конечно попробую, но хотелось бы запараллелить их внутри и не потерять возможность подключить энкодер)
Внутри не выйдет. Энкодер меняет свое состояние только от пинов ABZ, все остальное вычисляется внутри него. Разве что уже снаружи что-то делать с полученной скоростью.
Если у тебя Mesa, то какой смысл выключать фильтр? Ей не хватает частоты твой энкодер читать? Сколько у тебя PPS?
энкодер более чем тривиальный. 2500 ppr ... 500 об мин макс скорость.
О проблеме еще раз. Ось ездит и очень хорошо, но проблема в моменте старта. Когда ось срывается с места, то происходит резкий скачек ferror. в форме одного зубчика пилы. и дальше в движении ferror колеблется в пределах 0.002 мм при любой скорости. я считаю, что это практически идеально.
Решил я с этим бороться потому, что на оси с оригинальным тахо такого пика нет, зато таких идеальных показаний (0.002 мм) добиться не получается,да и не надо.
Думаю это потому, что при старте оси, когда идет задание на привод.. есть задержка расчета скорости из-за всяких там фильтров и минимальных значений скорости. Соответственно, есть задержка на канал PWM для тахо.
Хотел взять показания одного энкодера и дважды рассчитать скорость... одно значение с фильтрами и аппроксимациями отправить как положено в PID а читый расчет на тахо.
Может я и херней страдаю)))... катается то станок на твердую 5)
Фильтр ничего не изменит - ему нужно 9 тактов на считывание, так энкодер на Месе работает на очень большой частоте, он этого и не заметит. Минимальная скорость... ну может быть и то не понято... Если станок резво стартует - то минимальная скорость тоже сразу будет не актуальна.
Ради эксперимента попробуй поставь на 5i20 еще один энкодер и подключи к нему те же пины, но честно говоря не думаю, что это сильно изменит картину...
