Управление частотником через modbus.

[Serg]

Показывай схему конвертера и его соединений.
И схему включения частотника заодно, лучше, если из неё будут понятны длины проводов и точки их подключения.

Ещё можно показать что пишет dmesg за время работы частотника.

[Сергей Саныч]

И как же убрать эти помехи?

0. Убедиться, что в частотнике есть гальваническая развязка по RS-485!
1. Соединить корпус компьютера, корпус шпинделя и железо станка достаточно толстым проводом.
2. По возможности укоротить кабель USB, использовать хороший экранированный кабель. Лучше вообще обойтись без кабеля.
3. Надеть ферритовые кольца на кабель от частотника к шпинделю.

[adif]

Показывай схему конвертера и его соединений.

схема из "безумных экспериментов"

Ещё можно показать что пишет dmesg за время работы частотника.

Код: Выделить всё

[ 1697.287253] usb 3-2: new full speed USB device using ohci_hcd and address 12
[ 1697.494508] usb 3-2: configuration #1 chosen from 1 choice
[ 1697.498415] ftdi_sio 3-2:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[ 1697.498495] usb 3-2: Detected FT232BM
[ 1697.498503] usb 3-2: Number of endpoints 2
[ 1697.498508] usb 3-2: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[ 1697.498512] usb 3-2: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[ 1697.498515] usb 3-2: Setting MaxPacketSize 64
[ 1697.500582] usb 3-2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
[ 1791.930577] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 1791.930596] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 1791.930601] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 1791.930614] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 1791.930619] PIPELINE layers:
[ 1791.930625] f904ce20 9ac15d93 RTAI 200
[ 1791.930630] c085cb20 0 Linux 100
[ 1791.987564] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 1791.987874] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 1791.987886] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/6235390(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 1791.987893] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1995368000 hz.
[ 1791.987898] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2943 ns.
[ 1791.988075] RTAI[usi]: enabled.
[ 1792.217123] RTAI[math]: loaded.
[ 1792.378901] probe_parport 00:0d: activated
[ 1792.394107] config string '0x378 out  '
[ 1835.584490] hub 3-0:1.0: port 2 disabled by hub (EMI?), re-enabling...
[ 1835.584505] usb 3-2: USB disconnect, address 12
[ 1835.586433] ftdi_sio ttyUSB0: FTDI USB Serial Device converter now disconnected from ttyUSB0
[ 1835.586507] ftdi_sio 3-2:1.0: device disconnected
[ 1835.895696] usb 3-2: new full speed USB device using ohci_hcd and address 13
[ 1836.102701] usb 3-2: configuration #1 chosen from 1 choice
[ 1836.106556] ftdi_sio 3-2:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[ 1836.106656] usb 3-2: Detected FT232BM
[ 1836.106664] usb 3-2: Number of endpoints 2
[ 1836.106669] usb 3-2: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[ 1836.106673] usb 3-2: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[ 1836.106676] usb 3-2: Setting MaxPacketSize 64
[ 1836.108840] usb 3-2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB1

А вот это как раз и помогло, я заметил что разрывается связь с USB устройством. А потом находится устройство но ему присваивается другой адрес и уже связи с частотником нет. Поэтому начал копать сам преобразователь.

По возможности укоротить кабель USB, использовать хороший экранированный кабель. Лучше вообще обойтись без кабеля.

Убрал usb кабель полностью, припаял разъем (с флешки выковырял) прямо на плату конвертора и втыкнул в порт, а от конвертора (usb-RS485) к частотнику экранированным проводом и ЗАРАБОТАЛО!
Спасибо за подсказки! Теперь надо ввести задержку на отработку кода при разгоне шпинделя и можно начинать работать на станке.

[Nick]

Спасибо за подсказки! Теперь надо ввести задержку на отработку кода при разгоне шпинделя и можно начинать работать на станке.

Обратной связи от шпинделя нет?
Если есть, то через near и motion.spindle-at-speed, если нет - то через lowpass и near и motion.spindle-at-speed

[Сергей Саныч]

Если есть, то через near и motion.spindle-at-speed, если нет - то через lowpass и near и motion.spindle-at-speed

вот это я не понял - причем тут lowpass (ФНЧ)
Обратная связь по частоте в любом случае есть - это же модбас. Обычно ее хватает. А по реальным оборотам - отдельный вопрос.

[Nick]

вот это я не понял - причем тут lowpass (ФНЧ)

ну как же, если нет обратной связи, то делаем суррогатную обратную связь - пропускаем задание на скорость шпинделя через lowpass и таким образом делается задержка на разгон шпинделя, причем, если обороты не сильно поменялись - то задержка меньше...

[Сергей Саныч]

пропускаем задание на скорость шпинделя через lowpass и таким образом делается задержка на разгон шпинделя,

Во как!(с)
Но в данном случае у нас есть информация о фактической частоте инвертора - spindle-vfd.motor-freq

[adif]

При простое включенного станка исчезает связь с частотником. Есть подозрение что засыпает порт USB. Вынимание из порта преобразователя USB-rs485 и вставляние в порт не дает эффекта. После закрытия программы и запуска программы linuxcnc вылетает ошибка что не найден преобразователь. Помогает только перезагрузка компьютера. Как сделать чтобы не засыпал порт USB? или как наново системе найти преобразователь без перезагрузки и закрытия программы linuxcnc?

[Serg]

Что говорит dmesg после того, как заснёт?

Перед началом эксперимента желательно выполнить команду "dmesg -c", что она скажет не интересно.

[adif]

еще оказалось что связь с USB-rs485 исчезает когда вставляю флешку. Смотрел dmesg: после перезагрузки находит устройство FT232 и присоединяет его к ttyUSB0 но после большого простоя или присоединения флешки устройство FT232 присоединяет к ttyUSB1. Linuxcnc ищет устройство по адресу ttyUSB0 и не находит его и выдает ошибку. После перезагрузки FT232 и присоединяет к ttyUSB0 и все хорошо работает. Надо чтобы Linuxcnc искал преобразователь как на ttyUSB0 так и на ttyUSB1. И как это сделать?

[Serg]

Либо USB- контроллеру разрешено засыпать (в БИОС?), либо он глючит.
Попробуй флешку вставлять в другие порты...

Если при присоединённом FT232 случится ресет на USB-шине, то система не успеет освободить ttyUSB0, поэтому вновь найденный FT232 окажется на следующем свободном ttyUSB1. Вернуть обратно на ttyUSB0 можно простым отключением FT232 от компа и включением обратно после паузы секунд в 5.

Надо чтобы Linuxcnc искал преобразователь как на ttyUSB0 так и на ttyUSB1

Так нельзя делать - на другом порту может оказаться какое-нибудь устройство, неконтролируемое включение которого во время перебора портов может натворить бед. Да и порт будет искаться только при старте linuxcnc, а не после того как отвалится.

P.S. У меня есть вариант, когда порт находится по серийнику FT232, но нужно найти время, чтоб причесать его.

[Сергей Саныч]

В виндовом драйвере FT232 есть привязка к серийнику. Если втыкать по очереди несколько адаптеров, то им будут присваиваться номера COM3, COM4,... COM255. Как-то довелось собирать партию из нескольких сотен устройств с FT232, это создавало проблемы при настройке. Связь между серийником и номером COM запоминалась где-то в недрах реестра и так просто вычистить ее не получалось. Удаление драйвера средствами Windows (XP) не помогало. Все равно после переустановки нумерация шла с последнего присвоенного номера. Потом уже на сайте FT появилась утилитка для чистки - видимо не у нас одних была такая проблема.

[Serg]

У меня сложилось впечатление, что номера портов присваиваются исключительно по номерам USB-портов. У меня есть винда на служебном ноуте и два переходника USB-RS232 на чипах ft232 и pl2303 - если их втыкать в один и тот-же порт USB, то всегда будет появляться один и тот-же COM с одним номером вне зависимости от типа адаптера. В некотором роде это удобно - не надо терминалку перенастраивать.
На ноуте 3 USB порта и их смело можно пометить как COM4, COM6 и COM10. Так было и на winxp и сейчас на win7.

[Сергей Саныч]

ft232 и pl2303 - если их втыкать в один и тот-же порт USB, то всегда будет появляться один и тот-же COM с одним номером вне зависимости от типа адаптера.

Про PL2302 - согласен. Про FT232 - если при первом подключении он определился как COM23 (реальный пример у меня), то он будет таким всегда, независимо от того, в какой порт потом втыкать будешь. Хотя, наверно, это (привязка к серийнику) от версии драйвера зависит. И, насколько помню, для FT есть конфигуратор, там тоже кое-что можно настроить.

[Serg]

для FT есть конфигуратор, там тоже кое-что можно настроить

Точно ничего не настраивал - воткнул адаптер и венда сама где-то нашла драйвер.

[Сергей Саныч]

Посмотрел здесь http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm - там вообще много чего есть в плане документации. Когда я с ними ковырялся (2007 год) почти что ничего не было. И да, драйверы ставил вручную.
я это к тому, что если заставить линуксовый драйвер привязываться к серийнику, то "перескока" с ttyUSB0 на ttyUSB1 удалось бы избежать.
У меня тоже были случаи пропадания порта из-за помех, но как-то не догадывался глянуть полный список портов после сбоя. Может, адаптер тоже перескакивал на другой порт.

[adif]

Вернуть обратно на ttyUSB0 можно простым отключением FT232 от компа и включением обратно после паузы секунд в 5.

Работает! Это уже лучше чем перезагрузка. А вообще то буду искать другой преобразователь чтобы проверить не глючит ли мой преобразователь, потому как есть на это подозрение.

[Serg]

я это к тому, что если заставить линуксовый драйвер привязываться к серийнику, то "перескока" с ttyUSB0 на ttyUSB1 удалось бы избежать.

Так можно сделать, будет лучше, но всё равно останется вероятность непопадания - если система не успеет освободить ttyUSB0

[Serg]

Привязка USB-RS485 адаптера к конкретному порту:

У чипа FT232 есть серийный номер (при желании его можно изменить), поэтому привязку имеет смысл делать по нему.

Сначала надо узнать этот серийный номер. Сделать это проще всего подключив адаптер к си стеме и командой dmesg посмотреть на какой порт система его прицепила и прочие параметры:

Код: Выделить всё

$ dmesg
...
[162861.381624] usb 3-3: new full-speed USB device number 7 using xhci_hcd
[162861.551299] usb 3-3: New USB device found, idVendor=0403, idProduct=6001
[162861.551302] usb 3-3: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[162861.551303] usb 3-3: Product: FT232R USB UART
[162861.551304] usb 3-3: Manufacturer: FTDI
[162861.551305] usb 3-3: SerialNumber: A900WD6Q
[162862.609075] usbcore: registered new interface driver ftdi_sio
[162862.609092] usbserial: USB Serial support registered for FTDI USB Serial Device
[162862.609194] ftdi_sio 3-3:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[162862.609225] usb 3-3: Detected FT232RL
[162862.609227] usb 3-3: Number of endpoints 2
[162862.609228] usb 3-3: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[162862.609230] usb 3-3: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[162862.609231] usb 3-3: Setting MaxPacketSize 64
[162862.609400] usb 3-3: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
$ 

Тут сразу видны и порт и серийный номер.
Можно ещё посмотреть все параметры, причём в том виде, в каком их надо будет указывать в правилах udev:

Код: Выделить всё

# udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0
...
  looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb3/3-3':
    KERNELS=="3-3"
    SUBSYSTEMS=="usb"
    DRIVERS=="usb"
    ATTRS{bDeviceSubClass}=="00"
    ATTRS{bDeviceProtocol}=="00"
    ATTRS{devpath}=="3"
    ATTRS{idVendor}=="0403"
    ATTRS{speed}=="12"
    ATTRS{bNumInterfaces}==" 1"
    ATTRS{bConfigurationValue}=="1"
    ATTRS{bMaxPacketSize0}=="8"
    ATTRS{busnum}=="3"
    ATTRS{devnum}=="7"
    ATTRS{configuration}==""
    ATTRS{bMaxPower}=="90mA"
    ATTRS{authorized}=="1"
    ATTRS{bmAttributes}=="a0"
    ATTRS{bNumConfigurations}=="1"
    ATTRS{maxchild}=="0"
    ATTRS{bcdDevice}=="0600"
    ATTRS{avoid_reset_quirk}=="0"
    ATTRS{quirks}=="0x0"
    ATTRS{serial}=="A900WD6Q"
    ATTRS{version}==" 2.00"
    ATTRS{urbnum}=="15"
    ATTRS{ltm_capable}=="no"
    ATTRS{manufacturer}=="FTDI"
    ATTRS{removable}=="removable"
    ATTRS{idProduct}=="6001"
    ATTRS{bDeviceClass}=="00"
    ATTRS{product}=="FT232R USB UART"
...

Теперь можно в /etc/udev/rules.d создать файл с именем типа 99-rs485.rules и в нем написать что-то типа такого:

Код: Выделить всё

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{serial}=="A900WD6Q", MODE="0666", SYMLINK+="rs485"

Далее нужно заставить udev перечитать обновлённые правила. "Чайники" в линуксе могут просто перезагрузить комп, а продвинутые юзеры могут воспользоваться командой

Код: Выделить всё

udevadm control --reload

После этого при подключении данного адаптера к USB-порту система будет автоматически создавать симлинк /dev/rs485 на реальное устройство.

Код: Выделить всё

$ ls -l /dev/rs485
lrwxrwxrwx 1 root root 15 Aug 11 21:38 /dev/rs485 -> ttyUSB0
$ 

[verser]

Вылезла проблемка, может кто сталкивался с такой - после обновления linuxcnc из исходников перестал работать драйвер hy_vfd, такая ошибка выскакивает

Код: Выделить всё

Starting LinuxCNC...
spindle-vfd: device='/dev/ttyS0', baud=19200, bits=8, parity='none', stopbits=1, address=1, verbose=1, PID=14267
Opening /dev/ttyS0 at 19200 bauds (none)
HAL: ERROR: version code mismatch
HAL: ERROR: could not init shared memory
ULAPI: WARNING: module 'HAL_LIB_14267' failed to delete shmem 01
spindle-vfd: ERROR: hal_init failed
INFO CLASSICLADDER---I/O modbus master closed!
INFO CLASSICLADDER---I/O modbus master (Ethernet) init ok !
custom.hal:5: hy_vfd exited without becoming ready
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...

Перекомпилировал hy_vfd по-новому, не помогает.
Попробовал также обновиться linuxcnc не с ветки master(2.8.0-pre1), а с ветки 2.7, тоже не помогло.