Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение Serg »

Проблема в том, что "наталкивателей" полно, а вот с теми, кого наталкивать явная проблема... :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
mycnc
Мастер
Сообщения: 913
Зарегистрирован: 03 июл 2011, 02:01
Репутация: 623
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение mycnc »

Oleg_Pvk писал(а):Апну тему.
Давайте попробуем зайти с другой стороны.
Есть ли такие системы в "свободном" доступе где нет этих тормозов связанных с поворотной осью?
LCNC и Mach3 тормозят одинаково хорошо. Есть ли другой софт где не тормозит? Может быть можно "заглянуть в нутро" этого софта и сделать также?

П.с. Это мой дилетантский подход к решению проблемы. Но вдруг кого-то натолкнёт на хорошую мысль :)
Я уже наталкивал на эту мысль. В нашей системе таких тормозов нет и программы с повороткой выполняются в разы быстрее.
Или про
"свободном" доступе
подразумевается бесплатно?
Oleg_Pvk
Кандидат
Сообщения: 93
Зарегистрирован: 06 июл 2014, 16:24
Репутация: 1
Откуда: Sverdlovskay obl. Pervouralsk
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение Oleg_Pvk »

mycnc писал(а):
Oleg_Pvk писал(а): Или про
"свободном" доступе
подразумевается бесплатно?
Да... я тот ещё пират 8-) НО! Если есть система за разумные деньги то я готов её приобрести. Потому что меня уже выводят из себя эти танцы с бубном вокруг 4-ой оси.

А почему нельзя постоянно работать по G93 ? Зачем нужно постпроцессору постоянно выводить G94 в линейных и G93 для поворотки ?

П.с. черкнул пару строк в личку
basilevscom
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 30 апр 2010, 11:15
Репутация: 0
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение basilevscom »

Всем привет, добавлю свои "пять копеек" ;)
Допустим есть станок с обычной кинематикой XYZ и еще одна абстрактная ось, назовем ее "U"
Ось эта линейная с такими же характеристиками по скорости и ускорениями как и осей XYZ.

Делаем конфигурацию XYZU, все оси линейные и одинаковые. Скорость подачи 6000 мм/мин, ускорение 1000мм/с2
(Пробовал и XYZA - ось А прописывал как линейную - результат такой же как и XYZU)

Результаты тестов (на реальном станке, F6000):
1. Простое линейное фрезерование - разгоняемся по любым осям до максимальной скорости, тормозов нет!
например: G1 X300 Y300
или: G1 X300 Y300 Z-100
или: G1 X300 Y300 U-100
или даже так: G1 X300 Y300 Z-100 U-100

2. теперь посложнее - но все будет так же быстро, если в коде много небольших отрезков, например:
G1 X295 Y150 Z-100
G1 X296 Y151 Z-98
G1 X297 Y154 Z-96 и т.д.

3. этот же код, но если вместо Z поставить U и заставить работать 4-ю ось - скорость может упасть до 1000
(или еще ниже, если перемещения совсем небольшие - на 0,05-0,1мм):
G1 X295 Y150 U-100
G1 X296 Y151 U-98
G1 X297 Y154 U-96...

4. немного лучше, если изменения есть только по одной основной оси:
G1 X295 Y150 U-100
G1 X296 U-98
G1 X297 U-96...

Похоже, тормоза появляются, как только используется ЛЮБАЯ 4-я ось.
Что посоветуете? переписывать формулу по которой интерпретатор G-кода рассчитывает скорость? Где про это почитать?
Или все-таки есть другие варианты? Спасибо!
kalexmax
Новичок
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 05 июн 2015, 15:30
Репутация: 12
Настоящее имя: Александр
Откуда: Приморье
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение kalexmax »

mycnc писал(а):В нашей системе таких тормозов нет и программы с повороткой выполняются в разы быстрее.
На реальном рельефе увеличение производительности будет 20-50%, и чем сложней рельеф тем меньше.
Oleg_Pvk писал(а):А почему нельзя постоянно работать по G93 ? Зачем нужно постпроцессору постоянно выводить G94 в линейных и G93 для поворотки ?
Можно. Проще постпроцессор, проще УП и LCNC не надо переключаться с G93 на G94 и наоборот. Но G93 никак не влияет на производительность.
basilevscom писал(а):Похоже, тормоза появляются, как только используется ЛЮБАЯ 4-я ось.
Они появляются, как только используется любая ось кроме XYZ, только эти 3 оси имеют предпросмотр, все остальные выполняются "пропорционально".
basilevscom писал(а):Что посоветуете? переписывать формулу по которой интерпретатор G-кода рассчитывает скорость?
Единственный вариант это подмена поворотной оси линейной (пост65). Если же Вы сможете написать новый ПТ, то многие люди скажут Вам спасибо, но это
серьезная работа, требующая большого объема знаний и умений.
basilevscom
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 30 апр 2010, 11:15
Репутация: 0
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение basilevscom »

kalexmax писал(а): Похоже, тормоза появляются, как только используется ЛЮБАЯ 4-я ось.
Они появляются, как только используется любая ось кроме XYZ, только эти 3 оси имеют предпросмотр, все остальные выполняются "пропорционально".
Это "ПРОПОРЦИОНАЛЬНО" меня и не устраивает. Почему сразу было не написать интерпретатор с предпросмотром для всех 9 осей?
kalexmax писал(а):Единственный вариант это подмена поворотной оси линейной (пост65).
МНЕ это не поможет - у меня одновременно должны работать 4 оси. У меня ДВА фрезера, которые одинаково перемещаются по X и Y, а по Z двигаются по-разному
в G-коде значения Z - это вертикальные перемещения для 1-го фрезера, а A (или U или еще какая буква) - вертикальные перемещения для 2-го фрезера
вот такой станок (обувная промышленность).

Буду переписывать интерпретатор. Кто может помочь? Где найти толковую документацию?
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение nkp »

basilevscom писал(а):Почему сразу было не написать интерпретатор с предпросмотром для всех 9 осей?
заходишь на
https://www.nist.gov/
там ищешь раздел жалоб и предложений...
пишешь (можно прям на русском) свои жалобы-пожелания ...
авторы емс всё (сразу) исправят...
basilevscom
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 30 апр 2010, 11:15
Репутация: 0
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение basilevscom »

Да я не жалуюсь, просто крик души... )))
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение nkp »

There are a few major hurdles to doing rotary axis blending:

1. Blends between circular motions (that also have motion in other axes)
are not geometrically possible with the blending technique we use (circular
arc segments), except for some special cases. This IS possible with line
segments, however.
2. The blend arcs are parameterized using arc length; the distance in
ABC has to be included in the arc length calculation, or the blends won't
match velocities properly with the segments they're blending. The current
TP assumes in many places that "progress" along a segment means XYZ motion,
and UVWABC motion is indirectly tied to this.
3. It's difficult to define blend tolerances for ABC motion in a useful
way. For example, with 4th axis engraving program, the effective blend
tolerance depends on the diameter of the part.

All that said, a while ago I extended the 2.7 TP to handle 6 linear axes
(which avoids problem 3, and doesn't try to blend any circular motions).
The branch is here if you want to try it out:

https://github.com/robEllenberg/linuxcn ... ending-2.7

This might help if you don't actually need rotary axis motion and can
pretend your 4th axis is linear.

Best,
Rob
---------------------------------------------------------------------------
зы
(Rob - Robert Ellenberg - разраб нового планировщика)
понятно ,что это не выход,но траектория "кусочками" будет "предпросматриваться" ) ;)
BZ-A
Новичок
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 28 май 2017, 19:33
Репутация: 0
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение BZ-A »

Привет комрады.
Сам столкнулся с проблемой медленной работы поворотной оси....
Было проделано куча экспериментов, в том числе с постом для построения УП на G93 и G94.
По коду все должно летать, но ЕМС2 каким то образом тормозит поворотку и все....
При обычном постпроцессировании
при наличии строк вида
х0 A1 f3500
X1 A180 f3500
фрезу 100% поломает, так как передвижение c Х0 до Х1 произойдет за 1/58 секунды и соответственно ось А(поворотная) будет стремится пройти 180 градусов за это время, но упрется в ограничения скорости на стойке.
У меня это ограничение 30 оборотов в минуту, то есть путь 180градусов будет пройден за 0,5сек, это поломаная фреза.
Вариант с заменой поворотки на линейную не плох, но скорость подачи 3500 для поворотки это 10 оборотов в минуту, а это очень относительно,в зависимости от диаметра, с диаметром 300 мм это почти 10,000 мм в минуту а с диаметром 50мм это всего 1500 мм/мин (скорость прохождения траектории) . В моем случае на одном изделии перепад диаметров с 300 на 50мм не фокус.
Пока найдено теоретическое решение.
Пишется Пост, который обеспечит ПОСТОЯННУЮ скорость движения ПО ТРАЕКТОРИИ.
ТО есть в КАМ программе я устанавливаю скорость подачи 3500, и после постпроцессирования в каждой строке кода будет скорость подачи, которая обеспечит скорость следования по траектории 3500мм/мин.
Или же через G93 время за которое станок пройдет участок траектории с итоговой скоростью 3500мм/мин.
Было испытано 2 УП первая с G93 (С инверсией времени), вторая с плавающей в каждой строке подачей для обеспечения постоянной скорости СЛЕДОВАНИЯ ПО ТРАЕКТОРИИ.
Но опять же непонятная мне логика ЕМС2 тормозит этот чудесный процесс...
В моем случае есть 4х осевой станок (XYZ+А поворотка)
Иногда нужно использовать обработку по спирали.
Поэтому хочу создать дополнительную конфигурацию станка в которой ХZA будут как линейные.
Эту конфигурацию использовать только в случае обработки по спирали.
А с помощью ПРАВИЛЬНОГО поста обеспечить равномерную подачу, а точнее равномерное движение по траектории, соответственно без тормозов при отработке той же самой Z.
Логика в том , что должно следовать с постоянной (например) 3500 по траектории, а в местах отработки сложных рельефов , ось Z будет ускорятся в плоть до 8000 для обеспечения равномерного хода.
Прошу поделится мыслями по этому поводу.
Эксперимент проведу только через неделю когда буду на производстве.
BZ-A
Новичок
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 28 май 2017, 19:33
Репутация: 0
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение BZ-A »

PS Это часть кода с инверсией времени
N16 G93 Z45.205 A-2.884 F4119.588
N17 G93 Z45.185 A-3.607 F3017.641
N18 G93 Z45.172 A-4.331 F1914.347
N19 G93 Z45.167 A-5.056 F810.199
N20 G93 Z45.171 A-5.949 F552.261
N21 G93 Z45.181 A-6.673 F1656.729
N22 G93 Z45.199 A-7.396 F2760.65
N23 G93 Z45.225 A-8.118 F3863.523
N24 G93 Z45.257 A-8.839 F4964.85
N25 G93 Z45.296 A-9.559 F6064.135
N26 G93 Z45.343 A-10.278 F7160.885
N27 G93 Z45.355 A-10.45 F32689.121
N28 G93 Z45.307 A-11.168 F7412.46
N29 G93 Z45.266 A-11.889 F6317.495
N30 G93 Z45.232 A-12.611 F5219.717
N31 G93 Z45.205 A-13.333 F4119.61

А это с пересчетом скорости

N10 A-15.3404 Z24.996 F8022.5993
N11 A-19.1662 Z25.0 F8021.4381
N12 A-22.0354 Z24.996 F8022.5742
N13 A-25.8611 Z25.0 F8021.359
N14 A-29.6868 Z24.996 F8022.6248
N15 A-32.5561 Z24.999 F8021.7476
N16 A-36.3819 F8021.6482
N17 A-39.2511 Z24.995 F8022.8679
N18 A-42.1204 Z24.99 F8024.524
N19 A-43.0769 Z24.999 F8019.7996
N20 A-46.9026 F8021.6154
N21 A-49.7719 Z24.995 F8022.9333
N22 A-51.6848 Z24.989 F8024.7479
N23 A-53.5977 Z24.999 F8021.1378
N24 A-57.4234 F8021.6848
N25 A-60.2926 Z24.996 F8022.6939
N26 A-64.1184 Z25.0 F8021.3689
N27 A-67.9441 Z24.996 F8022.5167
N28 A-70.8134 Z25.0 F8021.4753
N29 A-74.6391 Z24.996 F8022.5541
Аватара пользователя
mycnc
Мастер
Сообщения: 913
Зарегистрирован: 03 июл 2011, 02:01
Репутация: 623
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение mycnc »

BZ-A писал(а):Прошу поделится мыслями по этому поводу.
UAVpilot писал(а):Проблема в том, что "наталкивателей" полно, а вот с теми, кого наталкивать явная проблема... :)
Для начала надо решить, есть ли в принципе проблема у LinuxCNC на 4 осях. Может и нет ее?
BZ-A
Новичок
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 28 май 2017, 19:33
Репутация: 0
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение BZ-A »

mycnc писал(а):
BZ-A писал(а):Прошу поделится мыслями по этому поводу.
UAVpilot писал(а):Проблема в том, что "наталкивателей" полно, а вот с теми, кого наталкивать явная проблема... :)
Для начала надо решить, есть ли в принципе проблема у LinuxCNC на 4 осях. Может и нет ее?
А разве проблемы нет??? :thinking:
Блин ,может я уж совсем упоролся и полез в дебри....
Кто-то реально по спирали обрабатывает с плавным ходом без рывков и на нормальной скорости (хотя бы 3500-5000мм/мин по траектории)?
Конкретно Вы обрабатывали по спирали?
У меня при той же подаче при спиральной обработке , время обработки больше в 3 раза чем в линию.
Ускорение по линейным осям 800 на поворотке 1500.
Возможно есть требования для УП чтобы поворотка нормально работала (помимо скорости , нет плавности хода, работа рывками...)
G93 G94 не дало результат....
Тема заглохла, конкретики я не нашел, кроме замены поворотки на линейную...
Реально, если кто победил, поделитесь мыслей.
Спасибо за внимание....крик души)))))) :yawn:
BZ-A
Новичок
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 28 май 2017, 19:33
Репутация: 0
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение BZ-A »

mycnc писал(а):
BZ-A писал(а):Прошу поделится мыслями по этому поводу.
UAVpilot писал(а):Проблема в том, что "наталкивателей" полно, а вот с теми, кого наталкивать явная проблема... :)
Для начала надо решить, есть ли в принципе проблема у LinuxCNC на 4 осях. Может и нет ее?

Комрад, наверное я чуть недосмотрел, Вы пишите о своей системе MyCNC, но я уже на контролере Mesa и от EMC2 уже не денусь, нужно как-то на этом железе решать....
Аватара пользователя
mycnc
Мастер
Сообщения: 913
Зарегистрирован: 03 июл 2011, 02:01
Репутация: 623
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение mycnc »

BZ-A писал(а):
mycnc писал(а):
BZ-A писал(а):Прошу поделится мыслями по этому поводу.
UAVpilot писал(а):Проблема в том, что "наталкивателей" полно, а вот с теми, кого наталкивать явная проблема... :)
Для начала надо решить, есть ли в принципе проблема у LinuxCNC на 4 осях. Может и нет ее?

Комрад, наверное я чуть недосмотрел, Вы пишите о своей системе MyCNC, но я уже на контролере Mesa и от EMC2 уже не денусь, нужно как-то на этом железе решать....
Я пишу о том что одни говорят о проблеме, другие говорят, что проблемы нет.
Этой теме полтора года, а вы не можете договориться.

Судя по постам выше с цитатами автора планировщика - блендинг делается в 3х осях и не умеет работать ни с поворотными осями (в градусах), ни с одновременной 4-5 осевой обработкой.
Если это так, то все решения с постами будут обычными костылями, подпирающими шаткую конструкцию.
Я глубоко в тему не вникал и не собираюсь, возможно не прав. Но результат знать интересно.
jkwe45
Опытный
Сообщения: 102
Зарегистрирован: 13 окт 2017, 12:26
Репутация: 5
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение jkwe45 »

Проблема однозначно есть, которая до сих пор не решена... Остановились на том, что было написано на официальном форуме (писал один из разработчиков), что проблема действительно существует, и когда нибудь они её решат.
rstm
Кандидат
Сообщения: 49
Зарегистрирован: 25 фев 2018, 16:20
Репутация: 4
Настоящее имя: Рустам
Откуда: Уфа
Контактная информация:

Re: Медленная работа поворотной оси (тормозит)

Сообщение rstm »

Прочитал. То есть вот так LinuxCNC не может? Тут скорость обработки 60% от 2700

https://youtu.be/gOXMBnVpLkU

Сам еще не пробовал. Контроллер в пути.
Ответить

Вернуться в «LinuxCNC»