А вот и не так.aaleksander писал(а):Задача: пройти траекторию на максимальной скорости, но так, чтобы красная линия не вышла за черную.
надо сжать jpeg-и посильнее, у нас рабочий прокси тоже не дает загружать файлы больше 1 мегабайта, а меньше - пожалуйста.aaleksander писал(а):Фотки вставить не могу: прокси рабочий ругается.
Вмешаться не получится. Разбиение на прямые отрезки производит интерполятор главными входными параметрами которого является максимальная скорость, ускорение и период сервоцикла. Чем меньше эти параметры, тем точнее его работа.aaleksander писал(а):Вариант: обработать траекторию графически. На рисунках: черным - то, что зашито в УП, красным - как прошла фреза на самом деле.
Можно легко определить области, где надо вмешаться.
Как бы слова все знакомы, но что ты хотел сказать и что из этого следует - не понялImpartial писал(а): Вмешаться не получится. Разбиение на прямые отрезки производит интерполятор главными входными параметрами которого является максимальная скорость, ускорение и период сервоцикла. Чем меньше эти параметры, тем точнее его работа.
Все ухищрения связанные с предсказанием траектории и попытка реализовать различные характеристики разгона/торможения связаны именно с ограничением в периоде сервоцикла 1 мс. Если уменьшить его хотя бы в 10 раз, то все эти ухищрения становятся бессмысленными так как алгоритм планировщика траектории все сделает сам.
"Нефик туда лезть" хотел сказатьaaleksander писал(а):Как бы слова все знакомы, но что ты хотел сказать и что из этого следует - не понял
Вот здесь не понял.Impartial писал(а):Все ухищрения связанные с предсказанием траектории и попытка реализовать различные характеристики разгона/торможения связаны именно с ограничением в периоде сервоцикла 1 мс.
Ну вот в килофлопе он 90 мкс, и что это дает? Что алгоритм планировщика сделает сам? И о каких ухищрениях идет речь?aaleksander писал(а):Если уменьшить его хотя бы в 10 раз, то все эти ухищрения становятся бессмысленными так как алгоритм планировщика траектории все сделает сам.
Предосмотр на предмет чего? Это и есть предсказание на предмет поведения траектории. Программа то не обладает экстрасенсорными способностямиmichael-yurov писал(а):Наверное, не предсказание, а предпросмотр?
Ну как же не причем! На периоде сервоцикла постоянен только один параметр - скорость. Как можно еще разбить траекторию не впихнув ее в сервоциклы? Меня сначала тоже озадачивало название "сервоикл". В конечном итоге практически никакого отношения к управлению двигателями он не имеет. Особенно если учесть, что управлять могут и внешние драйвера, например КФЛОП.michael-yurov писал(а):И период сервоцикла тут, вроде бы ни при чем.
КФЛОП может только управлять двигателями и его сервоцикл получает уже готовые скоростные куски из компа. Поэтому влиять на точность уже не может.michael-yurov писал(а):Ну вот в килофлопе он 90 мкс, и что это дает? Что алгоритм планировщика сделает сам? И о каких ухищрениях идет речь?
Я не могу понять.
А что G-code вилами на воде писан или он четко определен? что там предсказывать? Это именно предпросмотр. Вот конвеер в процессоре компа занимается как-раз предсказанием, потому что каждая следующая загружаемая команда только "предполагает" результат выполнения предыдущей и выполняются последовательные команды параллелльно. В данном же случает следующая команда четко знает результат выполнения предыдущей, ибо просматривается именно последовательно.Impartial писал(а):Предосмотр на предмет чего? Это и есть предсказание на предмет поведения траектории.
какая траектория будет точнее? та которая была рассчитана с учетом сервоцикла в 90мкс или 100 мс? чемь меньше период сервоцикла, тем меньшими порциями движения мы управляем, и, следовательно более точно к желаемой траектории можем расчитывать движение. Если период сервоцикла уменьшить в 10 раз, о чем сказано выше, то отклонение результата от желаемого будет столь мало, что уже не надо ничего додумывать для уменьшения этого самого отклонения.michael-yurov писал(а):Ну вот в килофлопе он 90 мкс, и что это дает? Что алгоритм планировщика сделает сам? И о каких ухищрениях идет речь?
Я не могу понять.
На предмет дальнейших изменений направления траектории.Impartial писал(а):Предосмотр на предмет чего? Это и есть предсказание на предмет поведения траектории. Программа то не обладает экстрасенсорными способностями
Это вообще про какой сервоцикл идет речь? Я со своей колокольни смотрю. У меня сервоциклы есть только в самом контроллере (в железе), и и с каждым оборотом сервоцикла корректируются управляющие сигналы для моторов. Это может быть не обязательно скорость. Может быть и положение и крутящий момент.Impartial писал(а):На периоде сервоцикла постоянен только один параметр - скорость.
Impartial писал(а): На периоде сервоцикла постоянен только один параметр - скорость. Как можно еще разбить траекторию не впихнув ее в сервоциклы?
Разбиение происходит именно на прямые потому что на протяжении сервоцикла скорость по осям постоянна. Верно и наоборотImpartial писал(а):Разбиение на прямые отрезки производит интерполятор главными входными параметрами которого является максимальная скорость, ускорение и период сервоцикла.
. ), а речь тут именно о планировщике траектории. И даже интерпретатор тут не причем. Т.е. сейчас мы говорим о том, что стоит между интерпретатором Гкода и очередью. Есть условия IFmhael писал(а):А что G-code вилами на воде писан или он четко определен? что там предсказывать?
и еще места срабатывания датчиков и поики датчиков. Но они все делят Gкод на отдельные части и предросмотр за них не заходит .Наоборот это как? Объясни.Nick писал(а):Разбиение происходит именно на прямые потому что на протяжении сервоцикла скорость по осям постоянна. Верно и наоборот .
А там похоже ничего не стоит. Интерпретатор это не только интерпретация Г кода, но и пространственно-временная интерполяция.Nick писал(а):Но на самом деле здесь пока речь не о серво циклах и очереди (фифо, вот блин слов напридумывали для стека и очереди ), а речь тут именно о планировщике траектории. И даже интерпретатор тут не причем. Т.е. сейчас мы говорим о том, что стоит между интерпретатором Гкода и очередью.
Что и означает, опять же, что нет тут никакого "предсказания"Nick писал(а):Есть условия IF
У меня такие команды тоже буферизируются (например, когда нужно вывести диалоговое окно и спросить оператора о дальнейших действиях).Nick писал(а):Есть условия IF и еще места срабатывания датчиков и поики датчиков. Но они все делят Gкод на отдельные части и предросмотр за них не заходит .
На питоне там тоже немало написано. Понимания это не прибавляет.nkp писал(а):был бы код на питоне - наверно все было бы гораздо понятней из кода...
