Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сделать

[PKM]

Надо бы из [AXIS_num] выселить в отдельные секции настройки для stepgen и PID, оставив эту секцию только для планировщика движений и общих настроек оси(размеры и поиск дома)

Что-то подобное сделано в ветке joints_axis http://linuxcnc.org/docs/ja/html/config ... gt_section

[torvn77]

Что-то подобное сделано в ветке joints_axis http://linuxcnc.org/docs/ja/html/config ... gt_section

Nам сделано не то что я предлагаю, в сущности так как была куча, так куча и осталась,
к тому же сложно понимать, что должно быть в секции [JOINT_], разве все настройки для этого не делаются в pid или stepgen?

Смысл предлагаемого мной в разнесении в том, что сейчас в [AXIS_num] смешаны в кучу опции трёх независимых модулей :
motion/axis ; pid и stepgen
И я предлагаю разогнать их по разным секциям.
Ну может stepgen и pid будут пересекаться через параметр сейчас называемый STEPGEN_MAXACCEL и STEPGEN_MAXVEL
которые на самом деле следовало бы назвать PID_MAXACCEL и PID_MAXVEL.

[torvn77]

В общем в моём понимании секцию [AXIS_num] надо разбить как то так:

Код: Выделить всё

[AXIS_num]
# Данная секция влияет только на axis и motion и ни на что больше.
# Описание геометрических параметров оси num , влияет только на axis и motion и ни на что больше не влияет.
TYPE = LINEAR
MIN_LIMIT = -1000
MAX_LIMIT = 1000

MAX_VELOCITY = 1.2
MAX_ACCELERATION = 20.0
FERROR = 1.0
MIN_FERROR = 0.010

BACKLASH = 0.0000

HOME = 0.0
#Rename HOME_FINAL_VEL to SPEED_HOME_MOVEMENT 
SPEED_HOME_MOVEMENT = 0.0

#Rename HOME_OFFSET to HOME_SENSOR_OFFSET
HOME_SENSOR_OFFSET = 0.0
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_IGNORE_LIMITS = NO
HOME_IS_SHARED = <n>
HOME_SEQUENCE = <n>
VOLATILE_HOME = 0

[PID_num]
# Описание конфигурации hal компонента pid и ни на что больше не влияет.
DEADBAND = 0.000015
BIAS = 0.000
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0
FF2 = 0
OUTPUT_SCALE = 1.000
OUTPUT_OFFSET = 0.000
MAX_OUTPUT = 10
INPUT_SCALE = 20000

[ENCODER_num]
# Влияет только на hal компонет encoder и ни на что больше не влияет.
ENCODER_SCALE = 20000
# И ещё не помню какие опции энкодера.

[STEPGEN_num]
# Описание конфигурации hal компонента stepgen и ни на что больше не влияет.
SCALE = 444.444444444
MAXVEL = 1.01
MAXACCEL = 1500.0
# Stepgen
STEP_TYPE    = 0
CONTROL_TYPE = 0
# these are in nanoseconds
STEPLEN    = 2500
STEPSPACE  = 2500
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000

В данный же момент секция для X у меня в конфиге выглядит так:

Код: Выделить всё

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
MIN_LIMIT = -0.3
MAX_LIMIT = 700.3

HOME_OFFSET = -1.0
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = YES

FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.25

MAX_VELOCITY = 70.0
#MAX_ACCELERATION = 400.0
MAX_ACCELERATION = 750.0

HOME = 1.0
#HOME_FINAL_VEL = 360.0
# HOME_SEARCH_VEL = -28.0
HOME_SEARCH_VEL = -24.0
HOME_LATCH_VEL = 0.5

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
DRIVER=hm2_pci
CONFIG="num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=00xxxxxx"
# 

[AMPLIFIER_01]
SCALE = 1280.0
MAXVEL = 133.0
MAXACCEL = 937.5
# Stepgen
STEP_TYPE    = 0
CONTROL_TYPE = 0
# these are in nanoseconds
STEPLEN    = 2500
STEPSPACE  = 2500
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000

И ещё хорошо бы изменить название двух переменных, а то из текущие искажают их содержание и смысл.
Переименовать HOME_FINAL_VEL в SPEED_HOMED_MOVEMENT
Переименовать HOME_OFFSET в HOME_SENSOR_OFFSET

[Serg]

В общем в моём понимании секцию [AXIS_num] надо разбить как то так:

Ну и пиши так у себя в ini, кто мешает-то?

[torvn77]

Ну и пиши так у себя в ini, кто мешает-то?

Ну что, по второму кругу поедем?
#494

[Serg]

Ну как можно так жостко тупить!?

.ini

Код: Выделить всё

[PID_X1]
P = 3.0
I = 0.0
D = 0.005
FF0 = 0.0
FF1 = 0.008
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0

.hal

Код: Выделить всё

setp   pid.x1.Pgain     [PID_X1]P
setp   pid.x1.Igain     [PID_X1]I
setp   pid.x1.Dgain     [PID_X1]D
setp   pid.x1.bias      [PID_X1]BIAS
setp   pid.x1.FF0       [PID_X1]FF0
setp   pid.x1.FF1       [PID_X1]FF1
setp   pid.x1.FF2       [PID_X1]FF2
setp   pid.x1.deadband  [PID_X1]DEADBAND
setp   pid.x1.maxoutput [PID_X1]MAX_OUTPUT

P.S. Для особо одарённых намекаю: это из реального конфига станка, уже год находящегося в эксплуатации.

[torvn77]

Ну как можно так жостко тупить!?

Это ещё ладно, если у человека аналоговая серва и он смог завершить работу мастера и вот сейчас имея уже готовый конфиг сидит и читает мануальник.
И где гарантия, что параметр из ini используется только таким, единственным образом и от самовольного перемещения его в другую секцию чего ни будь не обрушиться?
Если у человека нет опыта, то эти параметру для него куча, он берёт и думает, надо ему там интегративный коэффициэнт или нет, ну вроде пишут что это хорошо и полезно,
ай утащу к себе в конфиг.
И неделя пройдёт, прежде чем он поймёт, что параметр просто не работает.

Я к тому моменту, когда стал осваиваить LinuxCNC раза два успел делать простенькие конфиги для самбы,
поднимал tftp b proftp сервера, знакомился и делал чего то с apache, и много раз делал свои ручные initrd.
И в целом расшифровка(английский то я не знаю) мануальника давалась мне нормально, кроме вот этой секции,
и не потому что там непонятный PID, а потому что каша из трёх разных hal модулей.

И ладно что я начал не с Месы, а с LPT, для которого был рабочий мастер настройки и где-то неделю учился забивать в него параметры.

UPDATE: А ещё к моменту освоения LinuxCNC я делал 6 рейд из 8 дисков на ZFS и около года его эксплуатировал, раздав deluge 1 ТБ японских мультиков.
Причём ZFS тогда был в новинку и мне пришлось для его подъёма самому init скрипт писать, ну ободрал какой то сервис и напихал туда чего захотелось.
В общем был я человек с опытом и всё равно разгребать эту env-помойку было трудно.

[NKS]

[torvn77]

К стати, а почему описание отражений #<_ini и #<_hal и их включение через [RS274NGC]FEATURES помещены не в описание О кодов,
на работу которых непосредственно и самым серьёзным образом влияют, а в пусть и нужную, но очень далёкую и малоприметную часть мануальника?
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/remap ... figuration
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/remap ... -variables
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/remap ... -hal-items
(У меня сейчас в vk спрашивают, почему мой постпроцессор не работает)

[torvn77]

Оказывается в месте с LinuxCNC поставляется замечательная утилита latency-plot, позволяющая просмотреть задержки ввиде графика по времени.

Предлагаю показ периодов и сделать её рекомендуемой вместо latency-test, который больше запутывает, чем что либо объясняет и
добавить соответствующие ярлыки в системное меню linuxcnc, а так же интегрировать его вместо latency-test в мастера настройки pncconf и stepconf.
Жаль только, что не хочет он параллельно с linuxcnc запускаться.

[torvn77]

Погоняемый через личку одним человеком стал я смотреть в мануальнике раздел по hastmot2 и оказалось то,
что предназначенные для управлением инвертором пины spinout и и параметры этого компонента не упомянуты ни как.
вообще буквосочетание spin там встречается только один раз на всю страницу.
Как после этого новички шпиндель по мануальнику подключать будут?!

Ссылка на страницу, о которой идёт речь http://linuxcnc.org/docs/devel/html/dri ... tmot2.html

[torvn77]

Надо сделать в hal команду которая буде просто делать паузу в несколько секунд,
а то у меня hal пытается подключить пины до того, как pyvcp панель успеет их создать.
Сейчас для приостановки выполнения hal приходится грузить halshow только ждля того, чтобы тут же закрыть его обратно.

[Сергей Саныч]

Задание hal-файла с критичными подключениями, как POSTGUI_HALFILE, обычно выручает в таких случаях.

[torvn77]

Задание hal-файла с критичными подключениями, как POSTGUI_HALFILE, обычно выручает в таких случаях.

Это я знаю.
Но только ini файла у меня нет вообще, так себе небольшая дрыгалка осью из pyvcp и stepgen для проверки её работоспособности.
Ну чтобы было понятнее вот архив:

test-axis.5i25-7i76.zip

(3.64 КБ) 338 скачиваний

[РЕКЛАМА]

А вы знаете, что если ткнуть курсором в участок траектории в окошке визуализации, то этот участок подсветится и в окошке УП перелистнется и подсветится та строчка которая этот участок описывает.

Случайно сегодня обнаружил такое.
Но вы наверно все об этом и так знали..

[Сергей Саныч]

этот участок подсветится и в окошке УП перелистнется и подсветится та строчка которая этот участок описывает.

И наоборот.

[nkp]

преедлагается один из вариантов решения "смещение_во_время _исполнения_Gкода"
похоже - то же самое ,что и коррекция, но без привязки к инструменту , смене инструм. и тд...
http://buildbot.linuxcnc.org/doc/scratc ... fsets.html
https://www.youtube.com/watch?v=L1TNfjdqBdQ&t=31s

[PKM]

Смотрю на это с самого начала и не совсем понимаю как его можно использовать

[nkp]

не совсем понимаю как его можно использовать

станков большое разнообразие, сегодня это кажется не нужной функцией,завтра - "как я без этого работал?"

[nkp]

кстати,так как тема не очень жива(по понятным причинам)) ,то можно здесь размещать некоторые (интересные )
моменты из emc-commit
зачем?
не всё из разрабатываемего войдет в емс (и правильно ) ,но некоторые идеи могут быть интересны,именно как идеи,или даже уже
как решения...