gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

[Nick]

на 90% виноват ПИД. Кстати, стоит проверить, что правильно настроенна ориентация энкодеров.
Включай halscope и настраивай ПИД.
Скинь на всякий случай hal файлы..

почему емс не обращает внимание на увеление ferror несколько секунд?

Это как?

[pkasy]

это вот так: при движении ЕМС отслеживает ошибку. но, если добрались до конечной точки, то уже нет.
то есть дергания возникают уже после того, как станок проехал. и при Фошибке = 2.5 мм амплитуда, а значит и фактическая ошибка, больше 15 мм.
это больше в 6 раз.

[Nick]

Надо смотреть на пин axis.0.joint-pos-fb. Что появляется на нем? Возможно обратная связь до него не доходит.... тем более у тебя гантри, надо посмотреть как он обратную связь от связанных движков обрабатывает....

[pkasy]

при движение в паре G1X100A100 ошибок не возникает. или я недостаточное количество раз запускал.
только иногда и в гантри.

с ПИДом еще воюю.

[de-signer]

Привет всем.
Возможно тоже придётся ковыряться с двумя сервами на 1 ось. В воздухе витает мысль сделать портальный фрезер. Скажите, этот "гантри" штатный или его докачивать надо?
Технолог нашёл шаговики с 26 Н*м. Управление: step/dir. Штатного контроля отработки (т.е. энкодера) на оси нет. А товарисч хочет. Одно дело серву/энкодер через 5i25 завести. Другое дело, когда 2 сервы на 1 ось: куда прописывать второй энкодер?
Если у кого был опыт, отпишитесь, пожалуйста.
Если мысль пойдёт в практику отпишусь и сам (и вас измучаю вопросами). =)

[pkasy]

гантри штатный.
просто два любых энкодера объединяются.
обычно второй называют А и конфигурируют, как отдельную ось.
а потом объединяют.
к примеру x+a, y+a, z+a

[Nick]

Технолог нашёл шаговики с 26 Н*м. Управление: step/dir. Штатного контроля отработки (т.е. энкодера) на оси нет. А товарисч хочет. Одно дело серву/энкодер через 5i25 завести. Другое дело, когда 2 сервы на 1 ось: куда прописывать второй энкодер?

А не важно чем и как ты управляешь.
У тебя будет команда для перемещения оси. Она уходит на два исполнительных механизма (stepgen для шаговика или pid для сервы)
Соответственно, для двух серв будет два ПИД, энкодеры заводятся в ПИД. Что назад в motion возвращать в виде обратной связи - решать тебе, хочешь выбрасывай одну, хочешь бери среднее, хочешь вычисляй максимальное отклонение.

Кстати, gantry обрабатывает как-то обратную связь или просто выдает ее в motion напрямую?

[Serg]

Кстати, gantry обрабатывает как-то обратную связь или просто выдает ее в motion напрямую?

Как и обычная кинематитка - никак.
motion просто выдаёт на ось/оси задание типа "ехать туда-то с такой-то скоростью", в обратку приходит либо ответ "все благополучно доехали", либо ошибка и как результат - останов. Всякие энкодеры, обратные связи и т.п. "варятся" в пределах самой оси (axis+stepgen или axis+pid).

[de-signer]

Сунулся подбирать комп. Полез в минимальные требования к LinuxCNC. Задумался: stepgen ведь крутится не комповым ЦП, а ЦП 5i25, - верно или нет? Можно ли взять не сильно быстродействующий комп в связи с этим?

[Nick]

Да. все верно.

Быстродействие для stepgen не сильно нужно - ему нужно быстрый отклик.
Есть проверенный вариант - материнка на атоме: http://www.ulmart.ru/goods/210608
туда + 2-4гб памяти + винчестер (лучше SSD) от 16гб. и.... и все

[Serg]

Есть проверенный вариант - материнка на атоме: http://www.ulmart.ru/goods/210608
туда + 2-4гб памяти + винчестер (лучше SSD) от 16гб. и.... и все

Однако если захочется gmoccapy, но на ней будет тоскливо...

[vvpolyakov]

Приветсвую всех.
наконец-то собрал станок =)
https://www.youtube.com/watch?v=v_wtYmYPMlI (ничего особенного, всё как у всех)
Первый раз вожусь со всеми этими программами, но никак не пойму как одновременно запустить поиск начала на Х1 и Х2?
По одному работает без проблем.

Особенность такая: Х1 находит концевик и резко отъезжает на 10 см. Как сделать так, чтобы Х1 подождал пока Х2 дойдёт до концевика и они оба отъехали одновременно?

[Nick]

Я так понимаю, что хоуминг происходит как хоуминг двух раздельных осей, но одновременно.

Homing always happens in joint mode (aka Free mode). The two joints of a gantry’s axis must be homed together, so they must have the same [AXIS_n]HOME_SEQUENCE in the .ini file.

Т.е. надо поставить им одинаковый номер в [AXIS_n]HOME_SEQUENCE .
В принципе, если оси изначально стоят более менее ровно - проблем не будет.

Хотя есть вопрос, т.к. после уточнения, ось должна на большой скорости ломиться в точку HOME. И если вторая ось в это время все еще хоумится и расстояние до home большое, то портал может заклинить.
Хотя, возможно этот вопрос там уже решен - скажем перемещение в home идет уже после найденного нуля в режиме world, т.е. оси поедут в home уже синхронно...

[Nick]

Особенность такая: Х1 находит концевик и резко отъезжает на 10 см. Как сделать так, чтобы Х1 подождал пока Х2 дойдёт до концевика и они оба отъехали одновременно?

хмм... похоже я был не прав... но скинь на всякий случай свои конфиги...

[vvpolyakov]

Конфиги скинуть не могу, сейчас не у станка, а у станка нет интернета ))
В общем всё делал по инструкции из 1го поста
плюс небольшие правки размеров стола и т.п.

в world что-то вообще не хомится... и с клавы не двигается.... ерунда какая-то... (хотя могу ошибаться, запустилось всё уже под вечер и я ушел спать )

[Nick]

Самое быстрое и простое поставить положение после хоуминга рядом с датчиком, тогда оси будут разъезжаться, но хотябы не так далеко, и не будут перекашивать портал.

[vvpolyakov]

Наверное так будет проще всего. И скорость возврата подправлю до минимальной.
А как запустить поиск начала сразу по всем осям? не нашел кнопки.... )

[Nick]

Возможно не у всех осей указан порядок обнуления, а так обычно появляется кнопка home all. Сделана экране под кнопочками осей.

[vvpolyakov]

Ок, спасибо, буду ковырять =)

[Nick]

А скорость возврата по идее не повлияет, всеравно просле уточнения ось ломанется в дом. Тут скорее лучше ее поднять, чтобы разница во времени нахождения нуля каждой осью была минимальна.