5-ти осевой токарник по дереву. Помогите решить проблему.

[vektor_z]

Собрал на базе ТП-40-1 пяти осевой токарный станок, управление Кфлоп- Кмоушин, драйвера ЕМ806, питание импульсник 70В. Механика - по линейным осям XYZ швп 2010 и ШД 34HS4802 NEMA34, поворотная ось А(вращение патрона) ШД 57типоразмера с волновым редуктором 1:50, Поворотная ось В (вращение платформы шпинделя) ШД 57типоразмера с волновым редуктором 1:50,который закреплен на поворотной платформе, на вал редуктора посажена 13 зубая шестеренка. На оси Z намертво прикручено зубчатое колесо на 100 зубов по которому и вращается 13-ти зубая шестеренка. Вся механика довольно жесткая, двигается плавно без люфтов и вибраций. В принципе все меня устраивает, но вот сегодня дело дошло до написания постпроцессора под мою кинематику, с постом тоже как бы проблем не возникло, написал в повермилле для теста небольшую УП для проверки В оси, кончик фрезы должен жестко стоять на месте, а ось фрезы изменить свое положение от -45 до 45 градусов, но на станке кончик фрезы как то движется по небольшой дуге и как то волнообразно, рывками, хотя если крутить ось В саму, то вращение плавное без каких либо рывков и вибраций, так же линейные оси движутся равномерно и без вибраций и люфтов, а вот если передвигать одновременно 3 оси, то кончик фрезы движется как то волнообразно, то чуть замедляется то разгоняется. В чем может быть проблема? Механика или софт? Может кто сталкивался с подобным.
На видео видно что за проблема. Сори за качество снимал при плохом освещении и камера не могла сфокусироваться.
https://www.youtube.com/watch?v=tyYVX31klAo

на меньшей скорости лучше видно волнообразные движения кончика фрезы

https://www.youtube.com/watch?v=TPInu2FuGXY

[tooshka]

на меньшей скорости лучше видно волнообразные движения кончика фрезы

Да интересно. А если просто G-кодом пару строк накидать что бы все оси участвовали? Чего то мне кажется дело в постпоцессоре.

[ukr-sasha]

а вот если передвигать одновременно 3 оси, то кончик фрезы движется как то волнообразно, то чуть замедляется то разгоняется. В чем может быть проблема?

Поиграйтесь с настройками TrajectoryPlaner. Может помочь.
http://dynomotion.com/Help/KMotionCNC/T ... lanner.htm
И в конце страницы Low Pass Filtering.

[vektor_z]

А если просто G-кодом пару строк накидать что бы все оси участвовали? Чего то мне кажется дело в постпоцессоре.

Думаю проблема не в постпроцессоре, так как даже если стрелками на клавиатуре передвигаю оси примерно так чтоб кончик инструмента как можно меньше двигался то наблюдаются волнообразные движения.

Поиграйтесь с настройками TrajectoryPlaner. Может помочь.

Пробовал вводить разные значения в планировщике для Facet Angle, Corner Tolerance, Collinear Tolerance ставил занчения от 0.001 до 1 никаких особых изменений не заметил... А по поводу Low Pass Filtering

Код: Выделить всё

#include "KMotionDef.h"
main()
{
    double Tau = 0.001; // seconds for Low Pass Filter Time Constant
    KLP = exp(-TIMEBASE/Tau);
    printf("Tau=%f KLP=%f\n",Tau,KLP);
}

этот код нужно вставить в С программу INIT? и там в формуле нужно прописывать какие то значения?

[ukr-sasha]

этот код нужно вставить в С программу INIT? и там в формуле нужно прописывать какие то значения?

Да.
Попробуйте:

main()
{
double Tau = 0.005; // seconds for Low Pass Filter Time Constant
KLP = exp(-TIMEBASE/Tau);
printf("Tau=%f KLP=%f\n",Tau,KLP);
}

[ukr-sasha]

В чем может быть проблема?

Получилось решить вопрос?

[Nick]

Какие передачи стоят на линейных осях?
У меня похожая ситуация была с шаговиками - у них не равномерный ход.

[vektor_z]

Какие передачи стоят на линейных осях?
У меня похожая ситуация была с шаговиками - у них не равномерный ход.

Механика - по линейным осям XYZ швп 2010 и ШД 34HS4802 NEMA34

На драйверах выставлен микрошаг 1/8.

[vektor_z]

Получилось решить вопрос?

Пока еще нет, жду новые детали..
Проблема как мне кажется была в зубчатой передаче. Поставил для теста ШД с редуктором напрямую без зубчатой передачи вращать поворотную платформу, все стало плавно ездить, без рывков и покачиваний, но жесткости мало, такой маленький редуктор не способен жестко держать поворотную платформу, поэтому думаю поставить вместо зубчатой передачи - червячную, жесткость и плавность(равномерность движения) должна получится нормальной.

Вот такая была зубчатая передача.

[romanru1]

Проблема как мне кажется была в зубчатой передаче.

Не может быть ! Шаговый или выполнит задачу или пропустит шаг и срыв будет . Это же не серва что бы при "заедании" механики пыжится и потом нагоняет .

[Andrew//A]

А как вы прикрепили рельсы к станине? Тоже собираюсь ТП 40 брать за основу

[vektor_z]

А как вы прикрепили рельсы к станине? Тоже собираюсь ТП 40 брать за основу

Верхнюю направляющую прикрепил прямо к боковой стороне направляющей станка, она фрезерована. А под нижнюю пришлось к раме прикрепить полосу 20мм алюминия и отфрезеровать в одну плоскость с верхней, а на неё уже прикрепил направляющую.

[Andrew//A]

Верхнюю направляющую прикрепил прямо к боковой стороне направляющей станка, она фрезерована. А под нижнюю пришлось к раме прикрепить полосу 20мм алюминия и отфрезеровать в одну плоскость с верхней, а на неё уже прикрепил направляющую.

Можно подробнее как вы это сделали? Тоже думал использовать такой способ крепления направляющих, только не знаю как фрезернуть нижнюю полосу. Единственное что приходит в голову,то это везти станину на строгальный станок, выставить резец по верхней боковой стороне и отстрогать или фрезернуть нижнюю.