AG250CNC

[botcman]

Прописал это строчку и заработало. Ура
Спасибо!

[botcman]

Все хорошо, вот только шпиндель крутится только по часовой стрелке, против отказывается. хотя сигнал на смену направления проходит.

[botcman]

Еще такой момент. При включении шпинделя по часовой стрелке на частотник приходит положительное напряжение задания, а при включении против часовой отрицательное. Судя по всему из-за этого он и не вращается. Только вот как сделать, чтоб положительное задание приходило.

[Serg]

http://linuxcnc.org/docs/devel/html/man/man9/abs.9.html

[botcman]

Что должно стоять вместо N и в какую часть хала нужно добавить этот компонент?

[solo]

N это обычно номер компонента или количество компонентов , нумерация компонентов идет с "0" , а добавить можно наверное в любую часть хела но лучше в ту часть где настраиваешь шпиндель
тоесть сигнал с мотион-шпиделя у тебя сначала идет на компонент скале и потом ты этот сигнал отправляешь на АБС (абсолютную величину) и выход абс отправляешь на пин управления шпинделем
ты же уже использовал компонент скале , все можно сделать по антологии

[Serg]

Что должно стоять вместо N и в какую часть хала нужно добавить этот компонент?

Теме уже скоро полгода... Неужели за это время не нашлось времени прочитать несколько страниц документации? Даже в русском переводе?
Почитай хотя-бы пока ждёшь ответа...

[botcman]

Прочитываю немного, а что толку. Без подсказок все равно не идет.

[botcman]

loadrt abs [count=0]
addf abs.0
abs.0 (scale.0)
abs.0.in float in
abs.0.out float out
abs.0.sign bit out
abs.0.is-positive bit out
abs.0.is-negative bit out
setp scale.0.gain 0.007
setp to_pci.1.out_scale3 1
net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => scale.0.in
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 abs.0 => to_pci.1.dcontrol3
Так?

[solo]

малеха не так ,
у тебя в хел файле есть такие 3 строки
#============== PWM Generator command SPINDLE================

setp scale.0.gain 0.007
net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => scale.0.in
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 scale.0.out => to_pci.1.dcontrol3

вот вместо этих строк надо вставить это, я попытался шота навоять , за работоспособность не ручаюсь но в моем понимании должно быть так

Код: Выделить всё

#==============new  PWM Generator command SPINDLE new ================

setp scale.0.gain 0.007
net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => scale.0.in
#net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 scale.0.out => to_pci.1.dcontrol3
 	
#считываеш компонент абс в количестве =1
loadrt abs count=1

#размешщаеш компонет абс в сервоцикле 
addf abs.0 servo-thread

#соединяем командой (НэТ) выход скале с входом (АБС)
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3abc scale.0.out => abs.0.in

#соединяем выход АБС с пином ту писи
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 abs.0.out => to_pci.1.dcontrol3

[botcman]

Спасибо. Попробую теперь только через 4 дня. Отпишу о результатах.

[botcman]

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES


# My driver
loadrt to_pci
loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.y
loadrt oneshot count=1
loadrt or2 count=1
loadrt and2 count=2
loadrt timedelay count=2
loadrt not count=2
 

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update		       	servo-thread

addf motion-command-handler             servo-thread
addf motion-controller                  servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs 		servo-thread  
addf pid.z.do-pid-calcs 		servo-thread  
addf pid.y.do-pid-calcs 		servo-thread
addf oneshot.0                          servo-thread
addf or2.0                              servo-thread
addf and2.0                             servo-thread
addf timedelay.0                        servo-thread
addf not.0                              servo-thread
addf timedelay.1                        servo-thread
addf not.1                              servo-thread
addf and2.1                             servo-thread
                          
 
#   -------E-STOP--------
net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in    <=  iocontrol.0.user-enable-out


#  ---motion control signals---

net in-position                               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled                        <=  motion.motion-enabled

# external output signals

net machine-is-enabled                            to_pci.1.pins.pin-00-out


# external input signals

# --- MAX-X ---
net max-x     <=  to_pci.1.pins.pin-00-in-n

# --- MIN-X ---
net min-x     <=  to_pci.1.pins.pin-01-in-n

# --- HOME-X ---
net home-x     <=  to_pci.1.pins.pin-02-in-n

# --- MAX-Y ---
net max-y     <=  to_pci.1.pins.pin-03-in-n

# --- MIN-Y ---
net min-y     <=  to_pci.1.pins.pin-04-in-n

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  to_pci.1.pins.pin-05-in-n

# --- MAX-Z ---
net max-z     <=  to_pci.1.pins.pin-06-in-n

# --- MIN-Z ---
net min-z     <=  to_pci.1.pins.pin-07-in-n

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  to_pci.1.pins.pin-08-in-n



# rail lube on/off #

# смазка при включении длительностью 10 секунд
setp oneshot.0.width 10
net machine-is-on oneshot.0.in
net delay oneshot.0.out => or2.0.in0
net timer-delay => or2.0.in1
net rail-lube => or2.0.out
net rail-lube => to_pci.1.pins.pin-01-out

# интервал смазки 600 секунд длительностью 10 секунд
setp timedelay.0.on-delay 600
setp timedelay.0.off-delay 10
net machine-is-on => and2.0.in0
net timer-in => and2.0.in1
net timer-in-1 => and2.0.out
net timer-in-1 => timedelay.0.in
net timer-delay => timedelay.0.out
net timer-delay => not.0.in
net timer-in <= not.0.out

#spinle lube on/off#
 
# интервал смазки 900 секунд длительностью 10 секунд
setp timedelay.1.on-delay 900
setp timedelay.1.off-delay 10
net spindle-on => and2.1.in0
net timer-in => and2.1.in1
net timer-in-2 => and2.1.out
net timer-in-2 => timedelay.1.in
net timer-delay.1 => timedelay.1.out
net timer-delay.1 => not.1.in
net timer-in.1 <= not.1.out
net spindle-lube => to_pci.1.pins.pin-02-out

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT


net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale0 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder0
net x-pos-fb       =>  axis.0.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable => to_pci.1.enable_drive


setp  to_pci.1.out_scale0 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net x-output => to_pci.1.dcontrol0

net x-pos-cmd  <=  axis.0.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

net home-x     =>  axis.0.home-sw-in
net min-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net max-x     =>  axis.0.pos-lim-sw-in



#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT


net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale1 [AXIS_1]ENCODER_SCALE
net y-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder1
net y-pos-fb       =>  axis.1.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------


net y-enable     axis.1.amp-enable-out

setp  to_pci.1.out_scale1 [AXIS_1]OUTPUT_SCALE

net y-output => to_pci.1.dcontrol1

net y-pos-cmd  <=  axis.1.motor-pos-cmd


# ---setup home / limit switch signals---

net home-y     =>  axis.1.home-sw-in
net min-y     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net max-y     =>  axis.1.pos-lim-sw-in



#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT


net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale2 [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder2
net z-pos-fb       =>  axis.2.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net z-enable     axis.2.amp-enable-out
setp  to_pci.1.out_scale2 [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
net z-output => to_pci.1.dcontrol2
net z-pos-cmd  <=  axis.2.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

net home-z     =>  axis.2.home-sw-in
net min-z     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net max-z     =>  axis.2.pos-lim-sw-in


#_ _ _  SPINDLE _ _ _

net spindle-on             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw             <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw            <=  motion.spindle-reverse
net spindle-enable         =>  motion.spindle-at-speed


#============== PWM Generator command SPINDLE================

loadrt abs count=1
addf abs.0                   servo-thread
setp to_pci.1.out_scale3 1
setp scale.0.gain 0.007
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 abc scale.0.out => abs.0.in
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 abs.0.out => to_pci.1.dcontrol3


net spindle-cw      => to_pci.1.pins.pin-08-out
net spindle-ccw      => to_pci.1.pins.pin-09-out


#----------- SIGNALS ---------------
#net buton_test => to_pci.1.feedback.index_en0
net buton_test => to_pci.1.pins.pin-10-out

[botcman]

Вот ошибка

[botcman]

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES


# My driver
loadrt to_pci
loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.y
loadrt oneshot count=1
loadrt or2 count=1
loadrt and2 count=2
loadrt timedelay count=2
loadrt not count=2
 

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update		       	servo-thread

addf motion-command-handler             servo-thread
addf motion-controller                  servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs 		servo-thread  
addf pid.z.do-pid-calcs 		servo-thread  
addf pid.y.do-pid-calcs 		servo-thread
addf oneshot.0                          servo-thread
addf or2.0                              servo-thread
addf and2.0                             servo-thread
addf timedelay.0                        servo-thread
addf not.0                              servo-thread
addf timedelay.1                        servo-thread
addf not.1                              servo-thread
addf and2.1                             servo-thread
                          
 
#   -------E-STOP--------
net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in    <=  iocontrol.0.user-enable-out


#  ---motion control signals---

net in-position                               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled                        <=  motion.motion-enabled

# external output signals

net machine-is-enabled                            to_pci.1.pins.pin-00-out


# external input signals

# --- MAX-X ---
net max-x     <=  to_pci.1.pins.pin-00-in-n

# --- MIN-X ---
net min-x     <=  to_pci.1.pins.pin-01-in-n

# --- HOME-X ---
net home-x     <=  to_pci.1.pins.pin-02-in-n

# --- MAX-Y ---
net max-y     <=  to_pci.1.pins.pin-03-in-n

# --- MIN-Y ---
net min-y     <=  to_pci.1.pins.pin-04-in-n

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  to_pci.1.pins.pin-05-in-n

# --- MAX-Z ---
net max-z     <=  to_pci.1.pins.pin-06-in-n

# --- MIN-Z ---
net min-z     <=  to_pci.1.pins.pin-07-in-n

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  to_pci.1.pins.pin-08-in-n



# rail lube on/off #

# смазка при включении длительностью 10 секунд
setp oneshot.0.width 10
net machine-is-on oneshot.0.in
net delay oneshot.0.out => or2.0.in0
net timer-delay => or2.0.in1
net rail-lube => or2.0.out
net rail-lube => to_pci.1.pins.pin-01-out

# интервал смазки 600 секунд длительностью 10 секунд
setp timedelay.0.on-delay 600
setp timedelay.0.off-delay 10
net machine-is-on => and2.0.in0
net timer-in => and2.0.in1
net timer-in-1 => and2.0.out
net timer-in-1 => timedelay.0.in
net timer-delay => timedelay.0.out
net timer-delay => not.0.in
net timer-in <= not.0.out

#spinle lube on/off#
 
# интервал смазки 900 секунд длительностью 10 секунд
setp timedelay.1.on-delay 900
setp timedelay.1.off-delay 10
net spindle-on => and2.1.in0
net timer-in => and2.1.in1
net timer-in-2 => and2.1.out
net timer-in-2 => timedelay.1.in
net timer-delay.1 => timedelay.1.out
net timer-delay.1 => not.1.in
net timer-in.1 <= not.1.out
net spindle-lube => to_pci.1.pins.pin-02-out

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT


net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale0 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder0
net x-pos-fb       =>  axis.0.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable => to_pci.1.enable_drive


setp  to_pci.1.out_scale0 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net x-output => to_pci.1.dcontrol0

net x-pos-cmd  <=  axis.0.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

net home-x     =>  axis.0.home-sw-in
net min-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net max-x     =>  axis.0.pos-lim-sw-in



#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT


net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale1 [AXIS_1]ENCODER_SCALE
net y-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder1
net y-pos-fb       =>  axis.1.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------


net y-enable     axis.1.amp-enable-out

setp  to_pci.1.out_scale1 [AXIS_1]OUTPUT_SCALE

net y-output => to_pci.1.dcontrol1

net y-pos-cmd  <=  axis.1.motor-pos-cmd


# ---setup home / limit switch signals---

net home-y     =>  axis.1.home-sw-in
net min-y     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net max-y     =>  axis.1.pos-lim-sw-in



#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT


net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale2 [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder2
net z-pos-fb       =>  axis.2.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net z-enable     axis.2.amp-enable-out
setp  to_pci.1.out_scale2 [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
net z-output => to_pci.1.dcontrol2
net z-pos-cmd  <=  axis.2.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

net home-z     =>  axis.2.home-sw-in
net min-z     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net max-z     =>  axis.2.pos-lim-sw-in


#_ _ _  SPINDLE _ _ _

net spindle-on             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw             <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw            <=  motion.spindle-reverse
net spindle-enable         =>  motion.spindle-at-speed


#============== PWM Generator command SPINDLE================

loadrt scale count=1 
loadrt abs count=1
addf scale.0                            servo-thread
addf abs.0                              servo-thread
setp to_pci.1.out_scale3 1
setp scale.0.gain 0.007

net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => abs.0.in
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 abs.0.out => to_pci.1.dcontrol3


net spindle-cw      => to_pci.1.pins.pin-08-out
net spindle-ccw      => to_pci.1.pins.pin-09-out


#----------- SIGNALS ---------------
#net buton_test => to_pci.1.feedback.index_en0
net buton_test => to_pci.1.pins.pin-10-out

[botcman]

Вот так заработало. Но все равно какая-то ерунда происходит.
При нажатии кнопки включения шпинделя начинается вращение с минимальной частотой. При нажатии кнопки увеличения оборотов ничего не происходит. При перемещении ползунка Скорость шпинделя от 100% в сторону уменьшения шпиндель начинает набирать обороты. Причем если двигать ползунок до нуля, обороты сначала повышаются, потом снижаются, так несколько раз. В чем проблема?

[botcman]

Помогите разобраться.

[solo]

как то тяжеловато тебе помогать ты что то делаешь исправляешь , а потом у тебя не работа
что у тебя сейчас в хел , что касается шпинделя

Код: Выделить всё

#============== PWM Generator command SPINDLE================

loadrt scale count=1 
loadrt abs count=1
addf scale.0                            servo-thread
addf abs.0                              servo-thread
setp to_pci.1.out_scale3 1
setp scale.0.gain 0.007

net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => abs.0.in
net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 abs.0.out => to_pci.1.dcontrol3


net spindle-cw      => to_pci.1.pins.pin-08-out
net spindle-ccw      => to_pci.1.pins.pin-09-out

я честно говоря не очень знаю как устроена плате "ту пис" но могу сделать предположение что параметром
setp to_pci.1.out_scale3 1 можно регулировать масштаб передачи сигнала от мотион шпинднля до выхода и раньше ты вычислял , что эта величина должна быть 0.007 попробуй установить
setp to_pci.1.out_scale3 0.007

[solo]

Вот ошибка

это пишет что нету компонента скале
в таком случае раздел шпинделя должен быть такой

Код: Выделить всё

    #==============new  PWM Generator command SPINDLE new ================
#считываем компонент скале 
loadrt scale count=1 

#добавдяемкомпонет скале в сервоцикл 
 addf scale.0                            servo-thread
    setp scale.0.gain 0.007
   setp to_pci.1.out_scale3 1
    net spindle-speed-scale motion.spindle-speed-out => scale.0.in
    #net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 scale.0.out => to_pci.1.dcontrol3
        
    #считываеш компонент абс в количестве =1
    loadrt abs count=1

    #размешщаеш компонет абс в сервоцикле 
    addf abs.0 servo-thread

    #соединяем командой (НэТ) выход скале с входом (АБС)
    net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3abc scale.0.out => abs.0.in

    #соединяем выход АБС с пином ту писи
    net spindle-speed-to_pci.1.dcontrol3 abs.0.out => to_pci.1.dcontrol3

попробуй оба варианта

[botcman]

Пока жду ответа пытаюсь сам исправить, экспериментировать. С последней версией хала заработало, но не очень корректно. Сейчас не могу попробовать, не у станка. Как доберусь, обязательно отпишусь. Огромное спасибо за помощь.

[botcman]

Подскажите. Сегодня включил станок, оси ездили, перемещения осей были видны. Потом произошел какой-то сбой, перестал реагировать на нажатия мыши, оси не ездят, перемещения стоят на нуле. На нажатие кнопки в правом верхнем углу не реагирует. Шпиндель тоже не крутится. Пробовал перезагрузить комп, пару раз ЦНЦ загружался с ошибкой, ошибку не запоминал, что-то про невозможность вставить РТАИ... Потом вроде загрузился ЦНЦ, но все равно не реагирует ни на что. Что делать-то?