Люфты и швп отпадаютukr-sasha писал(а):Ага.Yarrr писал(а):Имеет от линеек, но просто показательно, не компенсирует по ним ничего
Тогда могут на эллипсность влиять:
- точность изготовления винтов
- люфты
- разные динамические настройки сервоприводов
- жесткость системы в разных направлениях
- помехи на сигналы управления и энкодеров
Грустно это конечно, но все посадки подшипников все равно делаю растчными, поэтому не криминал, такая ошибка следования траектории, но постараюсь ещё поковырятьсяHanter писал(а):все правильно - если люфты и швп исключены и косяк проявляется только при совместной работе приводов - косяк однозначно в настройках. причем я бы даже скорее не столько приводов, сколько управляющего железа. А учитывая что стойка петлю по линейкам полноценно не использует - сильно подозреваю что сильно улучшить ситуацию не получится.
Сервопривод всегда движется с отставанием от заданной траектории и чем более приемистый привод тем меньше это отставание.Единственное,что не понятно,почему отставание не пропорционально ( 15000 подача, рассогласование достигает порядка 5 соток, на подачал до 5000 должно быть 1.6 сотки).Так что все нормально,очень даже не плохие показатели особенно "на ненастроенной серве" .По окружности не очень понял,у Вас смещение центра?Yarrr писал(а):на G00 это у меня 15000 подача, рассогласование достигает порядка 5 соток, на подачал до 5000 примерно 5мкм, все это на ненастроенной серве,
Ярослав, а привода китайские ??? как вариант поставить что-то фирменное. уж очень сильно они в работе отличаются. в части математики и настройки...Yarrr писал(а):Грустно это конечно, но все посадки подшипников все равно делаю растчными, поэтому не криминал, такая ошибка следования траектории, но постараюсь ещё поковыряться
Некруглость.sidor094 писал(а):у Вас смещение центра?
Если механику гарантируете,то настройте ПИДы приводов одинаково.john1987887 писал(а):Некруглость.
угу. осталось выяснить - КАК это сделать, при разных подвижных массах.....sidor094 писал(а):Если механику гарантируете,то настройте ПИДы приводов одинаково.
Вообще для разных осей настройки ПИД одинаковыми быть никак не могутsidor094 писал(а):то настройте ПИДы приводов одинаково.
Я конечно пока забил на это дело ввиду того, что вот вот, скоро скоро "уже как два месяца" буду менять стойкуmikehv писал(а):Вообще для разных осей настройки ПИД одинаковыми быть никак не могутsidor094 писал(а):то настройте ПИДы приводов одинаково.
У меня, например, задействованы P, I, D, FF1 и ничего не бьётMGG писал(а):Но у меня почему то минимальное рассогласование получилось почти на идентичных настройках, правда строил по фф1 и фф2. И правда бьют на смене направления, но вот вот я поменяю стойку
через FF1 и FF2 тоже очень жестко работалоДа, стойка такая же как у Ярослава один в один, линейки к ней прицепить можно, но они будут показывать ошибку, при этом не подруливая осями. Можно заполнить таблицу отклонений. По сути можно купить одну линейку, и иногда проводить ревизиюmikehv писал(а):На новой стойке без линеек будет?
линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дирMGG писал(а):Да, стойка такая же как у Ярослава один в один, линейки к ней прицепить можно, но они будут показывать ошибку, при этом не подруливая осями.
На родных драйверах к этой стойке так и сделано. Но драйвера не родные и не поддерживают внешние линейки.aftaev писал(а):линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дир
да-да..... осталось найти систему работающую с тремя контурами позиции....aftaev писал(а):линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дир
Re: Вертикальный обрабатывающий центр.
Согласен,но существует 2 петли,петля скорости и петля положения.При этом от петли положения зависит отставание от координаты при заданной скорости.Эта петля должна быть одинакова для всех координат.Она влияет и на статику и на динамику ,так как даже при движении с постоянной скоростью будет разное отставание координат.Вторая же петля отвечает за точность поддержания этой скорости,и тут уже чем больше тем лучше,что естественно зависит от передвигаемой массы.Её влияние особенно сказывается в динамике(во время разгона- торможения или движения по кругу) в статике интегралка вытянет все.Но для начала лучше X и Y настроить одинаково.Разгоны будут отличаться незначительно.Тем более когда кроме массы еще имеются нагрузки при фрезеровке ,а они одинаковы.Кстати механику и сервы легко разделить просто снизив скорость обработки.Конечно и при этом жесткость станка будет влиять ,но люфты выявятся точно.mikehv писал(а):Вообще для разных осей настройки ПИД одинаковыми быть никак не могут
Вообще-то линейки помогают устранить только дефекты механики,а все,что связано с настройками серв (в основном ошибки при разгонах) не улучшится.aftaev писал(а):линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дир
существует как минимум ТРИ петли... ток, скорость и положение... и все три будут разными...sidor094 писал(а):Согласен,но существует 2 петли,петля скорости и петля положения.
Петля (контур) позиции определяет НЕ отставание от позиции, а параметры движения для максимально ТОЧНОГО выхода в заданную позицию... такие как ускорения, компенсации, и тд и тп... но никак не отставание...sidor094 писал(а):При этом от петли положения зависит отставание от координаты при заданной скорости.
она НИКОГДА не будет одинакова для всех координат... Как она может быть одинакова если ось У например двигает практически в двое большую массу чем ось Х ??? а ось Z вообще имеет не симметричную нагрузку ???sidor094 писал(а):Эта петля должна быть одинакова для всех координат.
влияет. но отставания разного НЕ будет. потому что расчет (в нормальных системах) ведется на основе данных движения самой медленной оси. таким образом остальные заведомо успевают отработать задание. а рассогласование (отставание) будет зависеть только от настроек самих осей.sidor094 писал(а):Она влияет и на статику и на динамику ,так как даже при движении с постоянной скоростью будет разное отставание координат.
естественно зависит.. от массы и от момента привода. но вот сказываться в динамике не будет. ибо движение расчитывается с динамикой самой медленной оси...sidor094 писал(а):Вторая же петля отвечает за точность поддержания этой скорости,и тут уже чем больше тем лучше,что естественно зависит от передвигаемой массы.Её влияние особенно сказывается в динамике(во время разгона- торможения или движения по кругу) в статике интегралка вытянет все.
физически не возможно... ибо ось Х установлена сверху на оси Y... и привод оси Х двигает только стол.. а привод оси Y таскает еще и всю ось Х..... разница в массе как минимум в двое... а то и в трое, ибо стол больше переходной плиты...sidor094 писал(а):Но для начала лучше X и Y настроить одинаково.
незначительно - это как ??? одна ось 15 мс, а вторая 30мс ?? ну да.. для вас незначительно.. а для них - в два раза... Что бы не спорить на эту тему - вот вам параметры и графики движения двух осей токарного станка...sidor094 писал(а):Разгоны будут отличаться незначительно.
ничего это не даст. и люфты не выявятся.. максимум что вы добьетесь снизив скорость ниже каких то критических значений - это перегрузка приводов. ибо хоть тут и намекают что "серва одинаково работает во всем диаппазоне оборотов" - в жизни это нифига не так... вернее это так, но при выполнении определенных условий.. например - правильный подбор привода по назначению и моменту... а это у нас обычно не принятоsidor094 писал(а):Кстати механику и сервы легко разделить просто снизив скорость обработки.Конечно и при этом жесткость станка будет влиять ,но люфты выявятся точно.