Что за зверь Kflop?

Почитал, что такое KFlop... наикрутейшая штука, оказывается, и совсем не дорого. Уже готов купить!
Остается немного сомнений, например, если нажать паузу - можно будет поднять фрезу и подвинуть ее куда-нибудь, а потом продолжить работу с места остановки, так чтобы фраза вернулась на место?
Есть ли возможность найти z=0 с помощью датчика касания?
Можно ли нажав на паузу, заменить фрезу, и по датчику откалибровать z=0?

ukr-sasha · Сообщение **ukr-sasha** » 20 янв 2013, 09:20

Если знаете Си. то можно не только это, но и многое другой.
Вот здесь еще развлекаемся: http://www.chipmaker.ru/topic/95545/page__fromsearch__1.

Сообщение **aftaev** » 20 янв 2013, 09:58

ну а если не знаешь Си пишешь автору он поможет

aike · Сообщение **aike** » 20 янв 2013, 19:47

Здравствуйте!
Я немного про точность LinuxCNC. У меня они стоят на разных токарных станках. На двух станках мы делаем точные детали. Идет обработка конуса. Движение по двум координатам.
В качестве базы использован ИТ42, во втором случае 1325Ф30. Вот чтатистические данные.
ИТ42, плата 5I20 (PCI). При обработке 100 деталей и замере на 3д машине (и такая у нас есть

) сигма = 0,016 мм. Это значит что при нормальном распределении 66% деталей попадают
в допуск с окном +0,016 -0,016 мм.
Если мы используем 7I43 (управление по LPT) то сигма при таких же условиях = 0,029 мм. В нашем случае нас это не устраивает.
Поэтому, что бы говорить об LinuxCNC нужно еще и делать анализ железа.
Я уже не говорю о механнике.
А вообще LinuxCNC больше подходит под спец станки. Для примера на 2-х заводах автопрома Германии, на которых мне удалось побывать соотношение спецстанков к обычным ОЦ 4/1.
Это на первый взгляд. Считаем LinuxCNC зашитым контроллером, с понятной логикой.

Serg · Сообщение **Serg** » 20 янв 2013, 20:07

aike писал(а):В качестве базы использован ИТ42, во втором случае 1325Ф30. Вот чтатистические данные.

Не понял причём тут электроника? Вот еслиб на одном станке с разными платами...

vmarkiv · Сообщение **vmarkiv** » 20 янв 2013, 23:04

Я на одном станке 16K20 ставлю НЦ31 -с приводами Размер , на другом 16K20 c LINUXCNC болгарские привода -- в начале февраля буду сравнивать по точности и производительности , пока у меня 16к20 хуже работает чем 16Б16 --- недоработок у меня по LINUXCNC еще очень много

aike писал(а):ИТ42, плата 5I20 (PCI). При обработке 100 деталей и замере на 3д машине (и такая у нас есть ) сигма = 0,016 мм. Это значит что при нормальном распределении 66% деталей попадают
в допуск с окном +0,016 -0,016 мм.
Если мы используем 7I43 (управление по LPT) то сигма при таких же условиях = 0,029 мм. В нашем случае нас это не устраивает.

Тут речь о сравнении деталей выполненных по своим УП на конкретных станках.
Это ничего не говорит о системах управления. Причин для разного качества/точности - вагон и тележка, и система управления - наименьшее, что может на это повлиять.

Почитал внимательно статью про KFlop. http://www.dynomotion.com/Help/KMotionC ... lanner.htm
Понял не все (т.к. не про все написано и не везде внятно построены предложения, хотя, вероятно, проблема в моем английском).
Сразу оговорюсь, что статья про дюймы, и что произойдет с настройками, заданными в дюймах, если УП в миллиметрах я точно не знаю и проверить не могу. Но, по логике вещей все должно работать так, как написано, т.е. еси настройки в дюймах, то они всегда в дюймах. Сомнения у меня возникли по вине Mach3 - у него настройки в абстрактных единицах, т.е. в тех же, в которых написана УП.

Сначала не мог долго понять, почему присутствуют две настройки со схожими по смыслу названиями - Break Angle и Facet Angle, но, под конец, разобрался.
Facet Angles in the original GCode data that are less than the specified Break Angle (which are considered "small" and will not cause a motion stop) will be re-faceted with smaller line segments along a curve to have Facet Angles smaller than the specified amount.

И так:
Большинство CAM не могут использовать дуговые сегменты при сохранении многомерной траектории, соответственно, приходится использовать прямолинейные отрезки, что чревато проблемами с прохождением стыков, т.к. в этих местах при постоянной скорости будут возникать бесконечно большие ускорения. Соответственно, с этим нужно что-то делать.

В статье приводится пример движения в X Y плоскости, но в 3D все будет работать так же.

Break Angle - пороговый угол. Если угол изменения направления больше этого значения, то движение будет происходить с остановкой в вершине, например, если траектория представляет из себя 12-угольник (изменение направления в вершинах - 30°) и Break Angle задан меньше 30°, то движение будет происходить с остановкой в каждой вершине, тем самым траектория движения будет идеально точной.
Если же угол изменения направления меньше чем Break Angle (например, траектория представляет собой 36 угольник (изменение угла - 10°)), то траектория будет сглажена на основе параметров Corner Tolerance и Facet Angle.

Происходит это следующим образом - система (на основе текущей скорости и допустимых ускорений) строит скругление угла так, чтобы отклонение скругленной траектории от исходной не превысило Corner Tolerance, а начало и конец скругления лежали бы не дальше середин стыкующихся отрезков УП.
Собственно, это скругление строится то-же из маленьких отрезков, таким образом, чтобы изменение направления между этими маленькими кусочками не превышало Facet Angle. Видимо, в статье произошла некоторая путаница названий параметров и слов английского языка, по причине этого словосочетание Facet Angle встречается в разных значениях.

Loock Ahead - время упреждающего просмотра траектории, оно должно быть больше, чем станку необходимо для полной остановки. Т.е. больше чем максимальная скорость станка (мм или дюймы / сек) деленная на допустимое ускорение (мм или дюймы / сек²). Раз уж ресурсы контроллера позволяют, то можно установить значение с запасом.

Collinear Tolerance - не описанная в статье величина, переводится как допустимое отклонение параллельности сегментов. Наверное, это действительно величина допустимых границ при объединении почти параллельных мелких последовательных отрезков, чтобы легче было провести последующие операции сглаживания углов менее Break Angle, т.е. чтобы те самые середины стыкующихся отрезков были подальше от вершины, и была возможность построить необходимую сглаживающую дугу. Полагаю, Этот параметр должен быть несколько больше, чем точность вывода числовых значений в файл УП, и вероятно равно или больше точности генерации УП заданной в CAMпрограмме.

После сглаживания углов таким способом, все равно остается некоторая неравномерность в местах перегиба Facet Angle, и чтобы движение стало еще мягче, используется фильтр нижних частот (low pass filter), который убирает высокочастотную составляющую пульсаций скорости и ускорения. Задается установкой параметра KLP. На данный момент, чтобы задать этот параметр нужно использовать С программу.

Код: Выделить всё

#include "KMotionDef.h"
main()
{
    double Tau = 0.001; // seconds for Low Pass Filter Time Constant
    KLP = exp(-TIMEBASE/Tau);
    printf("Tau=%f KLP=%f\n",Tau,KLP);
}

В статье приводится несколько примеров поведения станка при различных значениях "Tau"
Данная обработка фильтром нижних частот несколько размывает геометрическую точность траектории, но эти величины настолько малы, что в случае с реальным станком ими можно пренебречь (см. графики в статье).

Конец статьи я до конца не понял, но там говорится, что для того, чтобы решить проблему с отклонениями от вершины при использовании фильтра низких частот, рассчитывается кубический сплайн, который каким-то там способом позволяет остановиться точно в нужной позиции.

Еще я не понял, почему на первых графиках ускорения линия графика опускается намного ниже допустимых (в начале сказано, что такие настройки они задали для теста) 30 дюймов/сек². Вполне вероятно, что автор хотел показать - что бы было, если бы не использовались все эти хитрости при планировании движения. Потому как итоговые графики укладываются в допустимые пределы.

Но все же, если рассчитать допустимую скорость движения по дуге радиусом 1 дюйм (как в тестовой траектории) на основе центростремительного ускорения, мы получим 5,477 дюймов в секунду, что точно выдерживается системой при подходе дуге (видно по графикам скорости).

В общем - алгоритм реально крутой,
Большинству систем управления ЧПУ до такого уровня нереально дотянуться,
А относительно дешевые системы просто детская игрушка по сравнению с данными возможностями KMotionCNC.

Сообщение **aftaev** » 25 янв 2013, 19:05

Осталось купить и в реальности попробовать

ukr-sasha · Сообщение **ukr-sasha** » 25 янв 2013, 21:26

По горячим следам провел тестирование.
Сделал 2 варианта настроек:
1) Ускорение, как рекомендовал Михаил 25,4 мм/сек2;
2) Ускорение в 3 раза больше - 76,2 мм/сек2.
В первом случае время выполнения программы составило 2 мин 59 сек, во втором - 1 мин 45 сек.
Настройку фильтра не делал.

ukr-sasha, спасибо, огромное. Круто!

Теперь ясно, что KFlop - идеально справляется со своей задачей, и однозначно и безоговорочно становится лидером теста систем управления ЧПУ.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... 552#p53552
И еще понятно, что NCStudio не мухлевал, и честно прошел траекторию за 3:12, а вот EdingCNC по каким-то причинам заметно отстал от идеально возможного результата.

Сообщение **Darxton** » 26 янв 2013, 10:09

michael-yurov писал(а):Collinear Tolerance - не описанная в статье величина, переводится как допустимое отклонение параллельности сегментов. Наверное, это действительно величина допустимых границ при объединении почти параллельных мелких последовательных отрезков

Верно. В руководстве есть иллюстрация.

Сообщение **Darxton** » 26 янв 2013, 10:14

michael-yurov писал(а):Конец статьи я до конца не понял, но там говорится, что для того, чтобы решить проблему с отклонениями от вершины при использовании фильтра низких частот, рассчитывается кубический сплайн, который каким-то там способом позволяет остановиться точно в нужной позиции.

Фильтр НЧ использует интегрирование сигнала, а оно всегда запаздывает. Поэтому при окончании работы фильтра всегда будет какое-то расхождение между заданной позицией и текущей. До конечной заданной позиции необходимо "дотянуть", а для избежания резких рывков при этом используется стыковка с кубическим сплайном, т.е. плавно стыкуются не только координаты, но и скорость с ускорением.

Darxton писал(а):В руководстве есть иллюстрация.

А где это руководство с этой иллюстрацией?
Уже нашел! http://dynomotion.com/Help/KMotionCNC/T ... Screen.htm
Гугл умеет искать похожие картинки, если ему дать изображение - он найдет дубликаты в интернете. Так и нашел статью.

Darxton писал(а):До конечной заданной позиции необходимо "дотянуть"

Так вот я и не смог понять, что это за конечная позиция? Точки перегиба траектории, в которых необходимо сделать остановку в вершине?
Прочитав статью по ссылке в этом сообщении - понял, что конечная позиция, это все "острые" углы траектории, в которых должна быть произведена остановка (Break Angle).

Еще обратил внимание, что я несколько неточно описал параметр Look Ahead, оказывается, это просто размер буфера рассчитанной траектории, которая загружается перед запуском, Этот буфер нужен, чтобы не возникло проблем при подтормаживании windows. Отрицательной же стороной большого буфера является увеличение времени реакции на регулятор FRO (множитель скорости обработки).

Возникает вопрос! Задержка проявляется только при регулировке скорости обработки?, или еще когда то? Например, при нажатии паузы, остановка происходит сразу же?

Еще озадачился вопросом гальванической развязки USB подключения, оказывается с этим нет никаких проблем, для этого придумана специальная микросхема ADuM4160 http://www.terraelectronica.ru/pdf/AD/ADUM4160BRWZ.pdf, и можно купить недорогое готовое устройство гальванической изоляции.
http://www.aliexpress.com/wholesale/who ... 0&manual=y

Сообщение **Darxton** » 27 янв 2013, 12:58

michael-yurov писал(а):А где это руководство с этой иллюстрацией?

http://www.dynomotion.com/Help/KFlopManual.pdf

mycnc · Сообщение **mycnc** » 29 янв 2013, 07:01

michael-yurov писал(а): Теперь ясно, что KFlop - идеально справляется со своей задачей, и однозначно и безоговорочно становится лидером теста систем управления ЧПУ.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... 552#p53552
И еще понятно, что NCStudio не мухлевал, и честно прошел траекторию за 3:12, а вот EdingCNC по каким-то причинам заметно отстал от идеально возможного результата.

Прогнал тестовую программу на своей системе. На ускорении 25мм/с2 получилось 2:56

Хотя есть вопросы к методике "тестирования".
1) На моей системе учитывается не только линейное ускорение, но и центростремительное при круговой интерполяции. Поэтому при обходе окружностей малого радиуса скорость
замедляется для того, чтобы не выйти из заданных значений ускорений. Как результат - время выполнения больше, чем могло бы быть, то есть "хуже" согласло вашему методу.

2) Мои клиенты проверяли фрезерование 3D профиля на myCNC, Mach и LinuxCNC. На каждой системе подбирались максимальные параметры, чтобы получить наибольшую
скорость обработки. Во всех сучаях увеличение ускорения на 10% от подобранных значений вызывало потерю шагов и сбой в выполнении. В результате выяснилось, что на подобранных
параметрах все три системы выполняют программу примерно одинаковое время - разброс 10-15%.
Интересно то, что подобранные ускорения отличались в 2 раза !!

Время выполнения может отличаться просто из за методики расчета ускорения в каждой из систем.

Сообщение **PKM** » 29 янв 2013, 10:05

mycnc писал(а): на подобранных параметрах все три системы выполняют программу примерно одинаковое время - разброс 10-15%

да, чудес не бывает

mycnc писал(а):На моей системе учитывается не только линейное ускорение, но и центростремительное при круговой интерполяции

на самом деле оно везде учитывается, пересчитываясь в линейное ускорение по осям

mycnc, спасибо за тестирование. Собственно, логичный результат для системы такого уровня.
И если алгоритм EMC перенесен без косяков, то, так и должно было получиться.
Немного смущает расхождение с KFlop, возможно, у вас где-то скругления мягких углов были больше, чем у у той системы.

Для меня остается непонятным вопрос про настройки MyCNC,

michael-yurov писал(а):Что такое CV Tolerance - догадываюсь, но какое именно это отклонение - отклонение траектории движения от УП, или от вершины до точки начала скругления - не знаю, в разных программах задается по разному. В mach3 пришлось задать 0.75 мм, чтобы он хоть как-то сносно работал, но у Mach3 это эквивалентно относительно небольшому отклонению траектории, примерно 0.05 мм.
Чтобы быть до конца честным, можно установить такое значение.
Stop CV, when angle is, и Look Ahead stop angle - не понимаю, чем они отличаются, но для теста важно, чтобы станок останавливался в вершинах, где траектория меняет угол больше, чем на 25°, поэтому цифра в 95° меня пугает.

а так же интересно, какие параметры были установлены у вас во время теста.

Вообще, тема сравнения вот здесь: http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 684#p53684

mycnc писал(а):Как результат - время выполнения больше, чем могло бы быть, то есть "хуже" согласно вашему методу.

Метод такой - не срезать траекторию (нигде) и не превышать допустимых скоростей и ускорений (нигде, в том числе и на окружностях).
Именно, по этой причине из теста выбывает PlanetCNC, т.к. он даже центростремительное ускорение не учитывает, и есть проблемы у EdingCNC, т.к. он не умеет рассчитывать допустимые ускорения, если окружность сохранена мелкими отрезками, а не дугой.
Расчет по центростремительному ускорению действительно не идеален, т.к, например, при движении по горизонтальной окружности радиусом 25 мм с скоростью 50 мм/сек получим центростремительное ускорение = 100 мм/сек²,
но, например, в том месте, где вектор центростремительного ускорения направлен под углом 45° к осям X и Y, проекция вектора центростремительного ускорения на оси будет равна 100/√2, т.е. 70.7 мм/сек²,
Т.е. если скорость движения по окружности ограничить ускорениями осей, то, эта скорость будет неравномерной и в некоторый местах заметно больше рассчитанной на основе центростремительного ускорения.

mycnc писал(а):2) Мои клиенты проверяли фрезерование 3D профиля на myCNC, Mach и LinuxCNC. На каждой системе подбирались максимальные параметры, чтобы получить наибольшую
скорость обработки. Во всех сучаях увеличение ускорения на 10% от подобранных значений вызывало потерю шагов и сбой в выполнении. В результате выяснилось, что на подобранных
параметрах все три системы выполняют программу примерно одинаковое время - разброс 10-15%.
Интересно то, что подобранные ускорения отличались в 2 раза !!

ПО поводу тестов ваших клиентов - методика довольно странная, и мало о чем говорит.
Возможно траектория, на которой они тестировали была относительно простой. Учитывали ли они точность следования траектории? А ведь Mach3 со стандартными настройками очень сильно ее портит, за счет чего получает серьезное преимущество.

Я еще доберусь до полноценных тестов с цифровым анализатором, вот там и посмотрим, кто, как что расчитывает. Я искал недостатки систем, поэтому специально создал сложную для многих программ траекторию, специально поставил программы в жесткие условияи т.п.

ukr-sasha · Сообщение **ukr-sasha** » 29 янв 2013, 15:06

Михаил вы затеяли большую работу. Такого рода тестов в инете мне не попадалось. Очень полезная информация будет, если доведете дело до конца, особенно когда производители контроллеров возьмут результаты на вооружение.
Сил вам и упорства. Спасибо.

mycnc · Сообщение **mycnc** » 29 янв 2013, 18:51

michael-yurov писал(а):
Для меня остается непонятным вопрос про настройки MyCNC,
michael-yurov писал(а):Что такое CV Tolerance - догадываюсь, но какое именно это отклонение - отклонение траектории движения от УП, или от вершины до точки начала скругления - не знаю, в разных программах задается по разному. В mach3 пришлось задать 0.75 мм, чтобы он хоть как-то сносно работал, но у Mach3 это эквивалентно относительно небольшому отклонению траектории, примерно 0.05 мм.
Чтобы быть до конца честным, можно установить такое значение.
Stop CV, when angle is, и Look Ahead stop angle - не понимаю, чем они отличаются, но для теста важно, чтобы станок останавливался в вершинах, где траектория меняет угол больше, чем на 25°, поэтому цифра в 95° меня пугает.
а так же интересно, какие параметры были установлены у вас во время теста.

CV - Constant velocity - режим постоянной скорости - сглаживание углов и обход без полной остановки.
Stop CV, when angle is - выключение сглаживания и полная остановка, если угол излома траектории больше, чем ...
CV Tolerance - точность прохождения - расстояние от идеальной вершины до сглаженного участка.
Look Ahead stop angle - работает, когда режим постоянной скорости выключен - прохождение тупых углов бех торможения. Обычно стоит 10-15 градусов, чтобы параллельные линии или сопряжение линий с дугами проходило без торможения.

Во время теста CV был выключен, ускорение - 25 мм/с2.
Скорость не помню, но это не важно - она везде ограничивается ускорением на этой программе.

michael-yurov писал(а): Вообще, тема сравнения вот здесь: http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 684#p53684

Я знаю, просто зацепила фраза о безоговорочном лидерстве некого продукта.
Если что, Ник перенесет

(ну, или удалит, как рекламу)

michael-yurov писал(а): Метод такой - не срезать траекторию (нигде) и не превышать допустимых скоростей и ускорений (нигде, в том числе и на окружностях).
Именно, по этой причине из теста выбывает PlanetCNC, т.к. он даже центростремительное ускорение не учитывает, и есть проблемы у EdingCNC, т.к. он не умеет рассчитывать допустимые ускорения, если окружность сохранена мелкими отрезками, а не дугой.

Метод понятен, но где гарантия, что установленное ускорение будет ровно таким, как его установили. Не будет ли погрешностей при отработке этого ускорения?
Без анализа, просто по времени выполнения - нельзя делать выводы о качестве системы. Форум читают много людей и делать рейтинги это большая ответственность (а в данном слечае - безответственность, к сожалению).

michael-yurov писал(а): ПО поводу тестов ваших клиентов - методика довольно странная, и мало о чем говорит.
Возможно траектория, на которой они тестировали была относительно простой. Учитывали ли они точность следования траектории? А ведь Mach3 со стандартными настройками очень сильно ее портит, за счет чего получает серьезное преимущество.

Траектория была вот эта -
http://www.bevelcutting.com/blog/viewpost/148.html
Методика была простая - выжать из механики машины максимальную скорость обработки. Разумеется, в данном случае все системы "портили" траекторию режимом постоянной скорости.
Я говорил о том, что при примерно одинаковых параметрах РЕАЛЬНОГО движения, настройки ускорения у всех сильно различались.

michael-yurov писал(а): Я еще доберусь до полноценных тестов с цифровым анализатором, вот там и посмотрим, кто, как что расчитывает. Я искал недостатки систем, поэтому специально создал сложную для многих программ траекторию, специально поставил программы в жесткие условияи т.п.

Вот только после этого будет уместным делать рейтинг. А до того, боюсь, несколько тысяч читателей будут введены в заблуждение и распространят эту информацию по сети дальше.
А траектория совсем не покажет преимущества наличия или недостатки отсутствия look ahead.

michael-yurov писал(а):mycnc, спасибо за тестирование. Собственно, логичный результат для системы такого уровня.
И если алгоритм EMC перенесен без косяков, то, так и должно было получиться.

Первая версия моего софта и первые системы были разработаны и запущены в эксплуатацию в 1996-1997 годах.
Демо-версии прародителя EMC, согласно википедии, были показаны в 2000, само EMC в 2003.
Вы о каком переносе говорили?

cnc-club.ru

Что за зверь Kflop?

Re: Сравнение различных систем управления ЧПУ

Re: Сравнение различных систем управления ЧПУ

Re: Сравнение различных систем управления ЧПУ

Re: Сравнение различных систем управления ЧПУ

Re: Сравнение различных систем управления ЧПУ

Re: Сравнение различных систем управления ЧПУ

Re: Сравнение различных систем управления ЧПУ

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?

Re: Что за зверь Kflop?