Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kflop.

[michael-yurov]

На ваш мотор не нашел график скорости/момента, но у аналогичного двигателя, уже на 10 000имп/сек момент меньше 10%. А на 25000 имп/сек тогда что?
http://darxton.ru/files/pdf/steppermotor/ST86-114.pdf

Саш, что-то ты напутал.
10 000 мм/мин на ШВП с шагом 10 мм - это 3333 полных шага в секунду (график приведен для полного шага),
на такой частоте график показывает 50% от момента удержания.
Это довольно много.

Наверное Кфлоп и драйвера Leadshine EM806 с питанием 70В справляются со своей задачей выжимать из двигателя все..

Скорее всего не справляются, и, скорее всего график должен быть не таким, т.к. 70В - слишком мало для таких больших моторов (очень высокая индуктивность обмоток, и высокий ток).
Скорее всего мотор выдает 5-10% от максимального момента, или еще меньше, но этого оказывается достаточно для работы станка.

[ukr-sasha]

Саш, что-то ты напутал.
10 000 мм/мин на ШВП с шагом 10 мм - это 3333 полных шага в секунду (график приведен для полного шага)

Признаю, напутал.
Не учел, что для полного шага.

[vektor_z]

выжимать из двигателя все..

Согласен, переборщил чутка))

70В - слишком мало для таких больших моторов (очень высокая индуктивность обмоток, и высокий ток).

Вычислял напряжение по формуле U = 32 x√ L что дает 32 x√4.7= 69.4В Такое напряжение выжимает из двигателя ровно столько, сколько мне нужно.
Вот кстати график

График приведен до 5000 импульсов/сек (в полушаге) 10 000 мм/мин на ШВП с шагом 10 мм - это 6666 импульсов в секунду (в полушаге) Значит или драйвера действительно выжимают из двигателя всё, или я где то ошибся в подсчетах

[michael-yurov]

Я тут посчитал - при индуктивности 5,5 мГн, сопротивлении 0,5 Ом, напряжении 70 В и частоте 833 Гц, приложенных к этой индуктивности с сопротивлением (аналогично 3333 полных шагов в секунду), через обмотки протекает ток 1,7 А
А мотор рассчитан на 5,6 А!
Это в три с лишним раза меньше.
Так что на такой частоте, моторы даже теоретически не способны отдать больше 30% крутящего момента.
Видимо, графики врут.

P.S. Скоро часть темы нужно будет отделить.

[vektor_z]

Я тут посчитал - при индуктивности 5,5 мГн, сопротивлении 0,5 Ом,.....
А мотор рассчитан на 5,6 А!

Наверное мы говорим про разные моторы... У меня двигатели 34HS4802 ток 5А, индуктивность 4.7мГн, сопротивление 0.45 Ом

P.S. Да, куда- то мы ушли от темы..

[michael-yurov]

Конечно про разные, но очень близкие по характеристикам.
Я говорил про тот мотор, на который Александр дал ссылку.
К нему есть график зависимости момента от скорости.

[vektor_z]

Знаю что у KFlop можно задать коррекцию кривизны станка. У меня возник вопрос, а можно ли в KFlop осуществить RTCP для 5-ти осевика?

[cerebral]

А можно ли прикрутить к кфлопу три снапампа? Судя по докам - Up to two SnapAmps may be attached to a single KMotion Board. Но ведь это полная тогда фигня получается...

[ukr-sasha]

Судя по всему только 2.

[ukr-sasha]

можно ли в KFlop осуществить RTCP для 5-ти осевика?

Разве, что вы сами допишите планировщик...
ИМХО

[PKM]

Кинематику дописать для RTCP наверняка можно, пишут же в кфлопе для разных роботов.

[ukr-sasha]

Кинематику дописать для RTCP наверняка можно, пишут же в кфлопе для разных роботов.

Пожалуй соглашусь - теоретически скорее всего можно. На практике кто это сможет сделать?

[cerebral]

Судя по всему только 2.

Ох как я только что разочаровался в жизни

[ukr-sasha]

Ох как я только что разочаровался в жизни

Вам какими двигателями управлять?

[cerebral]

Вам какими двигателями управлять?

Основной мой проект подразумевает четыре шаговика (кстеп в наличии). Но насмотревшись видео с работой серв (привет aftaev'у ) уже обдумываю варианты апгрейда. И вот незадача - крутейший кфлоп не умеет из коробки в три оси с сервами. Как-то некрасиво вешать на две оси каналоги, а на третью левый сервопак, который кфлопом и не настроить толком. Не могли зделать возможность три каналога подключить - такое красивое законченное решение...

[Hanter]

че-че простите ?? можно писать так что б другие вас понимали ? кфлоп из коробки рулит ВОСЕМЬЮ осями. причем ему абсолютно пофигу что будет висеть на этих осях - хоть шаговики, хоть сервы, хоть сервы с шаговиками, хоть через одного шаговики с сервами.. каналоги тоже на две оси вешать на нада - это одна плата на восемь осей ващето.. зачем вам три каналога к одному кфлопу- хоть убейте не понимаю.. и главное не понимаю как их подключить... почитайте чтоли доки для начала...

[ukr-sasha]

И вот незадача - крутейший кфлоп не умеет из коробки в три оси с сервами. Как-то некрасиво вешать на две оси каналоги, а на третью левый сервопак, который кфлопом и не настроить толком. Не могли зделать возможность три каналога подключить - такое красивое законченное решение...

Вы не ответили на мой вопрос: "Какими моторами вы хотите управлять?"
Сервы они разные бывают: коллекторные с тахогенераторами, с энкодерами, бесколлекторные асинхронные с энкодерами, бесколлекторные синххронные с датчиками холла, с инкриментальными энкодерами или абсолютными, а еще с резольверами и т.д.
Да и шаговики с энкодерами бывают.
Если вы думаете крутить yaskawa, как у Александра на видео, то к ним нужен родной сервоусилитель, а он в свою очередь сможет получать сигнал Степ/Дир от Кфлопа, или +/-10В от Каналога. И как выше заметил Алексей, можно будет управлять до 8 осями.
Если коллекторные сервы, то к двум УСИЛИТЕЛЯМ SnapAmp можно будет подсоединить до 4 моторов.

[vektor_z]

Вот заснял видео как движутся линейные оси на скорости 15200мм/мин, на этой скорости движение стабильное и без срывов, максимально разгонял до 18000, но на таких скоростях случаются срывы и драйвер уходит в ошибку. По поводу скоростей G0 и G1 сегодня ничего не настраивал, так как не было времени, может завтра выделю время и еще покопаюсь в настройках.
P.S. Извините за качество, снимал на телефон при очень плохой освещенности.
https://www.youtube.com/watch?v=dIUR0cT3p7U

[AlexNikov]

Хотел бы повторно попросить помощи по посту: Re: Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kf #72. Нашел описание настройки на CNCZONE, где приведен код для управления - идентичен тому, что в файле KStepPWMCorrected. Пробовал пользовать файл Spindle_S_Kstep, ничего толкового не получилось.

[ukr-sasha]

Хотел бы повторно попросить помощи по посту

С Кстепа напряжение есть? Оно регулируется?